Pas facile à dire !
Incriminer le grand âge des ESCs est tentant, mais je ne vois rien qui le suggère vraiment. Et on devrait même voir l'inverse : augmenter le ralenti devrait faciliter le pilotage des moteurs (moins de couple nécessaire pour repartir, moins d'effort pour du freinage).
A part que le phénomène est aléatoire, ou du moins "pas systématique" : des fois ça se produit, des fois non, on voit que ça se produit systématiquement juste après des coupures de gaz. On voit aussi que le pic de bruit qui apparaît est très localisé et ne se déplace pas avec les gaz. Ma principale hypothèse serait un prbl de résonnance de frame.
J'ai déjà eu 2-3 fois des phénomène de ce genre là où c'est vraiment très audible. A chaque fois c'était un prbl de serrage au niveau des vis des bras. C'était invisible à l'œil nu, ça ne se sentait pas spécialement en forçant sur le châssis, mais remettant des bon gros coup de serrage, ça corrigeait le prbl.
Je ne suis pas sûr que ça soit ton cas, mais ca coute de rien de remettre un gros coup de serrage bourrin pour évacuer la question.
Là je miserais sur un truc prbl plus fourbe : un couple hélices/quads qui ne s'entendent pas dans certaines conditions. Plein de fois ici on a vu des prbl miraculeusement solutionnés par des changements de props.
L'hypothèse ici serait que le ralenti défini par un dynamic idle à 30 calerait les moteurs sur une vitesse fixe qui engendrerait des vibrations sur une fréquence qui serait amplifiée par la frame, genre pas de bol quoi 😅 (car c'est bien à la vitesse minimale que les moteurs génèrent ce pic de vibrations).
Pourquoi le prbl se manifesterait avec un dynamic idle à 30 et serait invisible sans dynamique idle ? 2 raisons :
le dynamic idle maintient le ralenti à une vitesse réelle fixe (vu qu'avec le DShot bidirectionnel il sait parfaitement compter les RPM et compenser les phénomènes extérieures de vent/chute etc.) alors que le ralentit classique (DShot Idle) à 5.5% n'a pas cette capacité et la vitesse réelle de rotation varie, ce qui pourrait avoir pour effet d'empêcher la montée en résonnance à une fréquence bien précise, vu quelle bouge tout le temps un peu.
c'est la vitesse en particulier qui pose prbl, avec ces hélices. Avec un dynamique Idle à 30, ton min RPM est fixé à 3000 RPM. Quand tu désactives le RPM filter, BF repasse sur le DShot Idle, par défaut à 5.5%, ce qui, pour tes moteurs à 1880KV correspond à environ 2300 RPM pour une tension nominale de 6S à 3.7V/cell (et 2500 à 4V/cell).
Pour vérifier cette hypothèse, tu peux essayer de changer la valeur de ton dynamique Idle pour te rapprocher de la vitesse de rotation sans dynamic idle, en le réglant à 23-25. Tu auras tjrs un ralenti fixe grâce au dynamic idle, mais si les vibrations étaient engendrées par la vitesse de rotation à 3000 RPM, ça pourrait régler le prbl. Tu peux aussi tester d'autres valeurs (20, 25 et même au-dessus, 35 par exemple).
En dernier recours (je pars du principe que tu as déjà bien checké le nombre d'aimants à 14), ça serait de passer boucle PID à 4Khz et le protocole des ESCs en DShot300... des fois que ca merdouille au niveau du comptage des tours côté ESCs. Mais cette piste ne me convainc pas trop, sinon tu aurais le même souci en F4S.
Rien à voir avec ton souci, mais 2 autres trucs qui tu peux tester pour un meilleur feeling, si le cœur t'en dit :
Passer le RC Smoothing Auto factor à 45 au lieu de 60. On avait fait des tests pour trouver le meilleur compromis pour avoir un filtrage suffisant sans que ça soit gênant au sticks. A partir de 60, ca devenait vraiment agréable, mais c'est vers les 45 qu'on ne sentait vraiment plus la latence tout en gardant un smoothing décent.
A part ce pic chelou avec ces hélices, ta machine est super clean, et tu filtres plus qu'en réglages stocks, je suis sûr que tu pourrais pas mal alléger ton filtrage sans que ça laisse passer plus de vibrations.
Bon en tout cas c'est vraiment pas simple ton prbl, j'ai beau le retourner dans tous les sens, je ne trouve pas d'autre explication logique, mais ca reste vraiment du domaine de l'hypothèse... J'ai hâte de voir le retour de tes tests et connaître le fin mot de cette histoire (en espérant qu'on l'ait un jour ! 😉)