SAlut, effectivement on dirait bien un problème de résonance, sur des drones de plus de 5" les réglages sont différents. regardes cette page,
Surtout vers cette partie "Vous devez maintenant définir la fréquence minimale et la plage du filtre NOTCH dynamique. Sur un racer typique de 5 pouces, une valeur dynamique minimale de 200hz et une plage (range) médium devraient convenir, mais pour un quad plus grand (au delà de 5 pouces), vous devrez peut-être régler cette fréquence à 100hz et une plage basse. Ici, la blackbox sera d’une grande aide. En principe, il faut recherchez la fréquence du bruit du moteur au ralenti :"
https://www.wearefpv.fr/betaflight-4-dshot-bidirectionnel-filtre-rpm-20190302/
PS : Repart sur des PID par défaut et ajuste ensuite.