betaflight Guide de tuning Betaflight 4.3, 4.4 et 4.5

[Jerome]

Merci @DaminouTav pour ton retour ! Pas de bol pour la HGLRC F722, c'est bon à savoir, espérons que ça soit fixé rapidement  

[DaminouTav]

il y a 5 minutes, Jerome a dit :

Merci @DaminouTav pour ton retour ! Pas de bol pour la HGLRC F722, c'est bon à savoir, espérons que ça soit fixé rapidement  

Merci à toi surtout

Oui c'est assez étrange, j'ai essayé sur plusieurs pc et même résultat donc j'exclue (j'espère haha) le problème de mon côté.. A confirmer ^^'

[spid99]

Étonnant, je n'ai pas eu ce souci avec ma HGLRC F722, j'avais juste le problème de version de BF ^^

il y a une heure, DaminouTav a dit :

Oui c'est assez étrange, j'ai essayé sur plusieurs pc et même résultat donc j'exclue (j'espère haha) le problème de mon côté.. A confirmer ^^'

[spid99]

Finalement, je confirme un problème avec la dernière version du 10/10. Beta ne veut plus l'ouvrir, retour à 4.3.0 Sep 26 2021

[DaminouTav]

Ah, "content" de pas être seul alors haha

Petite question tuning du yaw en particulier :

Je ne l'ai pas assez éprouvé pendant mon tuning, mais je me rends compte notamment lors de tonneaux (roll + yaw) que le kwad part un peu en couille et fait un petit bruit comme lorsque c'est tuné avec le cul ^^ le roll et le pitch sont super précis et net, mais le yaw effectivement punch le trottle, d'où le fait que ça part en couille lors d'un tonneau. À quoi est-ce dû et comment le corriger ?

[spid99]

Tu peux rendre le Yaw moins sensible au centre, perso j'y met direct 5

[nochamo]

Il y a 11 heures, spid99 a dit :

Tu peux rendre le Yaw moins sensible au centre, perso j'y met direct 5

la deadband, c'est pour les parkinson, ou les fiottes! .... j'déconne....

je m'auto ban.... 

[Jerome]

Il y a 12 heures, DaminouTav a dit :

Je ne l'ai pas assez éprouvé pendant mon tuning, mais je me rends compte notamment lors de tonneaux (roll + yaw) que le kwad part un peu en couille et fait un petit bruit comme lorsque c'est tuné avec le cul ^^ le roll et le pitch sont super précis et net, mais le yaw effectivement punch le trottle, d'où le fait que ça part en couille lors d'un tonneau. À quoi est-ce dû et comment le corriger ?

Lors des manoeuvres de tuning, faut vraiment faire axe par axe et d'éviter de mixer pour bien identifier le comportement de chaque axe : donc faire des rolls sans Yaw, sinon c'est bcp trop dur de synchroniser le yaw et le roll sur des mouvements aussi rapides.

Le Yaw peut être testé de la même façon avec des coups de yaw rapides. En général, je ne touche pas trop à cet axe qui a bcp moins d'effet sur le quad que les autres (c'est un mouvement qui résulte des 4 moteurs, avec bcp moins d'autorité, contrairement aux 2 autres axes pour lesquels les moteurs agissent directement dessus).

Je rejoins @spid99, tu peux essayer d'ajouter un peu de deadband, comme indiqué dans le tuto, en essayant de metrre le minimum possible.

[Motard Geek]

Citation

deadband = 0 Allowed range: 0 - 32

yaw_deadband = 0 Allowed range: 0 - 100

yaw_deadband = 0 Allowed range: 0 - 100

Je lis ça ici, c'est exprimé en quoi ?

Perso j'ai 6 sur le yaw et je trouve pas ça énorme du tout, limite inaperceptible 

Dans les FAQ je lis aussi :

Citation

DEADBAND is only removing stick center value (all channels except throttle) to eliminate stick center jitter and non-returning to exactly 1500. no more, no less. Do not use this term for anything else.

Ce ne serait donc pas une option adaptée à notre problématique ?

Dans les tuning notes 4.0 y'a ça aussi :

Citation

If you have a FrSky radio with Hall gimbals:

• In the hardware tab of the radio configuration menu, uncheck the ADC filter box. Note: The special edition radios often come with a firmware build that has the ADC filter off already.
• In the BetaFlight Configurator Receiver tab, set RC Deadband and Yaw Deadband to 0. This will keep quad control smooth as you cross through the deadband.

En tout cas dans les presets j'en vois qui ont même 10 de DB sur le yaw :

En tout cas je suis clairement plus clean avec 4 en RC et 6 en YAW que sans ça :s 

[Jerome]

il y a 3 minutes, Motard Geek a dit :

Je lis ça ici, c'est exprimé en quoi ?

Je me suis toujours dis que ça correspondait aux microsecondes représentant la position d'un axe. Genre sans deadband, le milieu parfait c'est 1500 µs. Avec une deadband à 6, tu seras toujours au centre tant que l'axe restera entre 1494 et 1506.

il y a 11 minutes, Motard Geek a dit :

Ce ne serait donc pas une option adaptée à notre problématique ?

Je pense que si... jitter du signal ou des doigts... ^^

[Motard Geek]

il y a 1 minute, Jerome a dit :

ou des doigts... ^^

Des doigts pour moi

il y a 2 minutes, Jerome a dit :

Avec une deadband à 6, tu seras toujours au centre tant que l'axe restera entre 1494 et 1506.

Soit 0,6%, c'est quedal pour du pouce, c'est juste archi dur de ne faire bouger que de 1 à la main je trouve.

[Jerome]

il y a 2 minutes, Motard Geek a dit :

Soit 0,6%, c'est quedal pour du pouce, c'est juste archi dur de ne faire bouger que de 1 à la main je trouve.

C'est là où j'ai un doute : est-ce que 6 de deadband ajoute une bande morte centrée (donc 0.6%, de 1497 à 1503) ou 6 de chaque côté du centre (1.2%, de 1494 à 1506).

[Motard Geek]

En effet, ça peut être 1,2% (ce qui reste peu), la doc n'est pas assez précise...

EDIT : je viens d'avoir la réponse côté Kiss, c'est en uS soustrait en "rayon" autour de 1500, donc 1,2% dans notre exemple  

[CriTof]

il y a une heure, nochamo a dit :

la deadband, c'est pour les parkinson, ou les fiottes! .... j'déconne....

je m'auto ban.... 

Moi non plus... J'deconne pas Ou a defaut de parkinson, la fébrilité du debutant en bout de stick. Comme@Motard Geek ? 

Fin du hs. 

Modifié (le) Octobre 12, 2021 par CriTof

[Feisar]

Pour le RC deadband perso je mets 2 sur tous les axes, pas besoin de mettre plus si la radio est bien calibrée régulièrement 

[Motard Geek]

il y a 17 minutes, Feisar a dit :

pas besoin de mettre plus si la radio est bien calibrée régulièrement 

 

il y a 53 minutes, CriTof a dit :

Moi non plus... J'deconne pas Ou a defaut de parkinson, la fébrilité du debutant en bout de stick. Comme@Motard Geek ? 

C'est pas une question de calibration, ça bouge quasi pas sur la Tango, c'est pour gommer tous les mouvements parasites que je fais avec mes pouces fébriles 

[DaminouTav]

Merci pour vos réponses. J'ai bien compris qu'il fallait tester indépendamment, ce que je faisais mais sans particulièrement tester le yaw. Donc en gros il faudrait que je retune de 0 mais penser à tester le yaw également ? Et dès que le yaw mets des punchs de trottle alors je sais que j'ai atteints ma limite de pid total ?

Ou bien je tune comme le tuto, et une fois le pitch/roll parfait (comme actuellement) je diminue (sans les curseurs donc ?) les pid du yaw pour éviter ce soucis ?

Le deadband c'est pour ajouter une zone morte au milieu, ça n'a pas grand chose à voir, mon soucis est le punch de trottle lors d'un coup volontaire du yaw ^^

Modifié (le) Octobre 12, 2021 par DaminouTav

[Motard Geek]

il y a 3 minutes, DaminouTav a dit :

mon soucis est le punch de trottle lors d'un coup volontaire du yaw ^^

En effet c'est l'inverse en fait  et une zone morte au milieu de la courbe de gaz ça va pas le faire  

[Jerome]

il y a 26 minutes, DaminouTav a dit :

mon soucis est le punch de trottle lors d'un coup volontaire du yaw ^^

C'est ce que j'expliquais au dessus, peut-être pas très clairement : le Yaw est un axe un peu à part. Quand tu mets du Roll d'un côté, le contrôleur de vol fait tourner les 2 moteurs du côté opposé, et le quad tourne immédiatement sur son axe. Idem pour le pitch avec les 2 moteurs avant ou arrière. On n'a pas d'hélice "verticale" pour injecter un coup de Yaw de la même façon.

Pour le Yaw, la rotation se fait via un différentiel entre les moteurs des 2 diagonales : plus tu vas mettre un coup de Yaw intense, plus ces moteurs doivent tourner... et plus les gaz montent. Tu auras toujours un boost des gaz sur le Yaw, sinon le quad ne pourrait pas tourner sur cet axe.

Mais dans la pratique, on injecte très rarement de coup de yaw violent, il vient plutôt s'additionner de manière subtile aux autres axes, et du coup ce n'est pas gênant. Si vraiment t'envoies un Yaw spin rapide qui dure un peu, alors il faut compenser en baissant un peu les gaz.

Je n'ai jamais éprouvé le besoin de modifier le Yaw à part (ça n'aurait sans doute pas bcp d'effet), d'ailleurs il n'y a pas de slider lié à ça, ce n'est pas un hasard, les réglages par défaut de BF vont bien normalement  

Modifié (le) Octobre 12, 2021 par Jerome

[DaminouTav]

il y a 1 minute, Jerome a dit :

C'est ce que j'expliquais au dessus, peut-être pas très clairement : le Yaw est un axe un peu à part. Quand tu mets du Roll d'un côté, le contrôleur de vol fait tourner les 2 moteurs du côté opposé, et le quad tourne immédiatement sur son axe. Idem pour le pitch avec les 2 moteurs avant ou arrière. On n'a pas d'hélice "verticale" pour injecter un coup de Yaw de la même façon.

Pour le Yaw, la rotation se fait via un différentiel entre les moteurs des 2 diagonales : plus tu vas mettre un coup de Yaw intense, plus ces moteurs doivent tourner... et plus le throttle monte. Tu auras toujours un boost des gaz sur le Yaw, sinon le quad ne pourrait pas tourner sur cet axe.

Mais dans la pratique, on injecte très rarement de coup de yaw violent, il vient plutôt s'additionner de manière subtile aux autres axes, et du coup ce n'est pas gênant. Si vraiment t'envoies un Yaw spin rapide qui dure un peu, alors il faut compenser en baissant un peu les gaz.

Je n'ai jamais éprouvé le besoin de modifier le Yaw à part (ça n'aurait sans doute pas bcp d'effet), d'ailleurs il n'y a pas de slider lié à ça, ce n'est pas un hasard, les réglages par défaut de BF vont bien normalement  

D'acc c'est plus clair, effectivement je ne mettrai jamais un full yaw donc le cas ne se présente pas. En revanche, pour réaliser un tonneau propre je suis obligé de compenser avec du yaw, si je veux faire le tonneau très rapidement je dois mettre un yaw assez fort, et du coup ça punch et le tonneau n'est pas propre à cause de ça  Donc à priori pas de solutions ? J'ai 2 kwad identique en dehors de la frame, et il s'avère que les 2 se retrouve avec des PID identique pour quelque chose de net et précis. L'un en true-x (apex) qui n'a pas le soucis, et l'autre en stretch-x (XL5V5) qui le rencontre, j'imagine que cette géométrie non symétrique accentue le phénomène d'équilibrage du yaw, m'enfin bon ... 

Si pas de solutions je ferai avec, je retesterai en baissant les PID pour éviter de l'avoir, au détriment d'un kwad moins réactif

[Jerome]

il y a 3 minutes, DaminouTav a dit :

L'un en true-x (apex) qui n'a pas le soucis, et l'autre en stretch-x (XL5V5) qui le rencontre, j'imagine que cette géométrie non symétrique accentue le phénomène d'équilibrage du yaw, m'enfin bon ... 

L'Apex n'est pas symétrique non plus, c'est un Wide-X (ou Squished/Squashed, on s'y retrouve plus dans tous ces noms ). Normalement tu devrais observer la même chose sur l'Apex en mettant suffisamment de Yaw et en maintenant le même régime de gaz, c'est bizarre.

il y a 12 minutes, DaminouTav a dit :

si je veux faire le tonneau très rapidement je dois mettre un yaw assez fort, et du coup ça punch et le tonneau n'est pas propre à cause de ça

Tu fais vraiment des tonneaux ultra secs en ~300ms en injectant du yaw de manière coordonnée ?

il y a 8 minutes, DaminouTav a dit :

Donc à priori pas de solutions ?

Pas à ma connaissance, c'est une contrainte de nos quads. Ou alors il faudrait que le calculateur prenne en compte la quantité de Yaw demandée en baissant les gaz pour compenser, mais j'imagine que ça doit poser d'autres problèmes ?

[DaminouTav]

à l’instant, Jerome a dit :

L'Apex n'est pas symétrique non plus, c'est un Wide-X (ou Squished/Squashed, on s'y retrouve plus dans tous ces noms ). Normalement tu devrais observer la même chose sur l'Apex en mettant suffisamment de Yaw et en maintenant le même régime de gaz, c'est bizarre.

Tu fais vraiment des tonneaux ultra secs en ~300ms en injectant du yaw de manière coordonnée ?

Pas à ma connaissance, c'est une contrainte de nos quads. Ou alors il faudrait que le calculateur prenne en compte la quantité de Yaw demandée en baissant les gaz pour compenser, mais j'imagine que ça doit poser d'autres problèmes ?

Effectivement l'apex est wide, mais c'est moins flagrant que le XL5V5 est stretch je trouve ^^

Oui de manière coordonné, avec l'apex c'est propre, avec l'autre non... 

La réponse me va ! je pensais qu'il y avait quelque chose qui m'échappait dans le réglages, enfaite il faut juste que je fasse avec ^^

[Jerome]

il y a 2 minutes, DaminouTav a dit :

La réponse me va ! je pensais qu'il y avait quelque chose qui m'échappait dans le réglages, enfaite il faut juste que je fasse avec ^^

J'ai pas mieux sous le coude en tout cas  Je vole aussi bcp en Apex et je n'ai pas ressenti ce genre de surboost lors de tonneaux, même s'il est possible de le constater en faisant des Yaw spins rapides. Soit j'ai juste pris l'habitude et je suis plus doux sur le Yaw, soit y a autre chose dans ta config qui provoque un surboost, mais là je sèche un peu.

... Oups, j'allais poster et je vois que j'ai inversé les 2 frames, c'est le XL5 qui pose prbl. Est-ce que t'as essayé de faire une Blackbox pour voir ce que ça donne ? Je pense que l'Apex est nettement plus clean que le XL5. A PIDs/filtrage identiques, il y a peut-être un truc qui passe moins bien sur le XL5 ?

[nochamo]

il y a 36 minutes, DaminouTav a dit :

D'acc c'est plus clair, effectivement je ne mettrai jamais un full yaw donc le cas ne se présente pas. En revanche, pour réaliser un tonneau propre je suis obligé de compenser avec du yaw, si je veux faire le tonneau très rapidement je dois mettre un yaw assez fort, et du coup ça punch et le tonneau n'est pas propre à cause de ça  Donc à priori pas de solutions ? J'ai 2 kwad identique en dehors de la frame, et il s'avère que les 2 se retrouve avec des PID identique pour quelque chose de net et précis. L'un en true-x (apex) qui n'a pas le soucis, et l'autre en stretch-x (XL5V5) qui le rencontre, j'imagine que cette géométrie non symétrique accentue le phénomène d'équilibrage du yaw, m'enfin bon ... 

t'as combien de tilt environ ?

si t'as plus de 25 °, ton roll est forcément un peu désaxé (sur simu j'ai une config race avec pas mal de tilt, et j'ai effectivement besoin de "compenser un peu avec le yaw , ce qui parait logique)

[DaminouTav]

Je suis entre 25 et 30°, je me doute que ça n'arrange rien haha J'ai commencé à voler dans des champs et puisque je trouvais que ça se trainait je mettais un tilt plus élevé encore. J'ai pris une mauvaise habitude avec ça qu'il va falloir que je corrige ^^ 
Bref grand merci à tous pour ma question con