betaflight Guide de tuning Betaflight 4.3, 4.4 et 4.5

[Feisar]

Du coup retour sur BF 4.3 sur tous mes quads depuis 3 jours (ne me demandez pas pourquoi )

J’en ai profité pour dans un premier temps migrer ma TX16S en EdgeTX (byebye OpenTX) quel plaisir d’utiliser l’écran tactile ! j’ai beaucoup peaufiné le RC smoothing, j’ai appris pas mal de choses, mais surtout, j’ai enfin résolu mon soucis de RC smoothing sur BF 4.3 tout simplement en verrouillant mon CRSFshot à 150Hz (bordel, j’aurais du faire ça depuis le début si j’avais su ce que je ratais jusqu’à présent !). Une dinguerie désormais, je ne ressens plus du tout de latence (pourtant en numérique donc) 

Joshua avait complètement raison, en lockant à 150Hz, le crossfire ne réduit pas sa portée comme on est sensé le croire en mode Dynamic :

 

J'ia pu faire quelques tests de portée aujourd'hui en 150Hz, j'arrive à faire la même distance en 500mW coté radio/module qu'en Dynamic avec 100mW. Je perdrais toujours le visuel DJI avant de failsafe, pour moi c'est important donc j'ai préféré voir la chose comme ça.

Donc pour du mid-range, n’hésitez plus et passez le cap! votre RC smoothing (et donc votre quad) vous remerciera et votre cerveau aussi pour une feeling sans latence absolu 

Voici mes réglages BF 4.3 pour locker à 150Hz : 

Bref, super heureux de pouvoir enfin piloter comme je le souhaite vraiment 

Modifié (le) Octobre 26, 2021 par Feisar

[Jerome]

il y a 29 minutes, Feisar a dit :

Du coup retour sur BF 4.3 sur tous mes quads depuis 3 jours (ne me demandez pas pourquoi )

T'es pas un peu bipolaire BF/Emu ? 

il y a 22 minutes, Feisar a dit :

J’en ai profité pour dans un premier temps migrer ma TX16S en EdgeTX (byebye OpenTX)

Yep, bonne idée, Chris Rosser aussi conseille le passage à EdgeTX pour arrêter d'attendre 10 plombes les maj de OpenTX. En plus y avait une upgrade dans les dernières versions (2.3 et plus) qui améliore aussi la latence il me semble (communication entre la radio et le module).

Je finirais probablement aussi par passer là dessus.

il y a 30 minutes, Feisar a dit :

j’ai enfin résolu mon soucis de RC smoothing sur BF 4.3 tout simplement en verrouillant mon CRSFshot à 150Hz

Haha, c'était que ça  Mais c'est bizarre, tu n'aurais pas dû constate le prbl à courte distance vu qu'il est censé tourner à 150hz autant que possible. Au moins en Tracer, la question se pose pas, c'est 250Hz et puis c'est tout ^^ Et pareil, même à 2 bornes et en 100mW, je n'ai pas rencontré le souci, donc je n'ai jamais poussé à 1W. Et bien sûr, RAS sur nos spots de free habituels  

[Feisar]

il y a 35 minutes, Jerome a dit :

T'es pas un peu bipolaire BF/Emu ? 

Pour le moment bipolaire BF 4.2/4.3 

il y a 36 minutes, Jerome a dit :

même à 2 bornes et en 100mW, je n'ai pas rencontré le souci, donc je n'ai jamais poussé à 1W

je suis jaloux là 

J'ai essayé 250mW mais c'est trop juste donc j'ose pas imaginer en 100mW ^^

Joshua recommande 250mW jusqu'à maxi 500 quand on lock le CRSF à 150Hz, moi je valide plutôt le 500mW.

J'ai testé 1W cet aprème sur l'Apex 4" et là aucune différence en distance qu'en Dynamic, j'ai été agréablement surpris mais niveau santé et chauffe module ça sent moins bon  ^^

Tu va te régaler sur EdgeTX 

[Jerome]

il y a 58 minutes, Feisar a dit :

Joshua recommande 250mW jusqu'à maxi 500 quand on lock le CRSF à 150Hz, moi je valide plutôt le 500mW.

En Crossfire, vaut mieux assurer, en Tracer/ELRS c'est déjà locké à 250Hz voire 500Hz, c'est le mode de fonctionnement normal, c'est ptetre moins risqué. Pour les distances qu'on fait de toute façon on est tranquille ^^

il y a une heure, Feisar a dit :

Tu va te régaler sur EdgeTX 

J'ai pas de tactile sur ma radio  Je dois m'attendre à d'autres améliorations ?

[Feisar]

il y a 2 minutes, Jerome a dit :

J'ai pas de tactile sur ma radio  Je dois m'attendre à d'autres améliorations ?

Du coup : je ne pense pas  

Par contre j'ai vu que sur la X9D suite au flashage sous EdgeTX il y a un mode "OneBit" (ou quelque chose comme ça) qui est équivalent au maximum baud rate mais non bridé coté radio, accessible en option par la suite  (non dispo sur la TX16S par contre on peut voir et choisir les baud rate manuellement (comme les anciennes versions d'opentx il me semble). J'ai paramétré les bauds à 400k du coup pour le CRSF.

De mon coté j'étais gavé de vocaux "télémétrie perdue" à tout moment et sans raison même sur la dernière version d'OpenTX. Depuis mon passage sous Edge, le soucis est enfin parti 

[Feisar]

J'ai enfin terminé (peaufinage compris) mon tune sous BF 4.3 (actuel) pour le 5" et 6" (le 4" demande encore un très léger peaufinage), je vous partage mon tune freestyle du 5" sous rival HD en 6S.

Attention : réglages ESC en PWM 48Khz, motor timing 23. Coté FC : F7 en 8K/8K, DSHOT600 + RPM filter actif.

Config de mon quad : moteurs en 2306.5 + Ethix P3/P4 + frame en true X (ou squished) et centre de gravité parfait (lipo comprise) 

A noter que mon CRSFshot est locké en 150Hz (donc le RC smoothing est important, comme le smoothing du feedforward).

Poids de mon quad : ~745g (lipo 1300mAh 6S, tpu's et GoPro Session 5 comprise)

Ces réglages conviennent à mon quad, mais pas forcément le votre donc gaffe aux flyaway et chauffe moteurs selon votre config 

Modifié (le) Octobre 28, 2021 par Feisar

[Jerome]

Merci pour le partage  Tes réglages sont plutôt conservateurs, ça doit pouvoir tourner sans trop de risques sur pas mal de machines et ça peut faire une bonne base pour ceux qui ne voudraient pas trop se prendre la tête à suivre tout le guide, comme le preset UAV Tech pour la 4.2.

Tu as vraiment besoin des LPF Gyro ? 

En parlant de Presets, c'est très prometteur : ça va beaucoup plus loin que les presets qu'on connait dans Emu, Falco ou KISS. Il y a plein de types de presets différents pour tout ce qui est dispo dans BF (Filtres, PIDs, OSD, RC link, LEDs, Rates etc.). Par exemple, si vous êtes en ELRS 500hz, vous aurez un preset adapté, idem pour la plupart des RX du marché :

On peut les regarder avant de les appliquer, y a pas mal d'infos, plein d'options de filtrages etc. Et la possibilité pour la communauté d'uploader ses propres presets.

Mark Spatz en parle ici :

[Feisar]

Il y a 5 heures, Jerome a dit :

Tu as vraiment besoin des LPF Gyro ? 

Merci  effectivement j'aurais pu car les vibrations sur la Rival HD semblent correctes (sans plus), je ne suis pas convaincu que cela apporte vraiment grand chose de plus au détriment d'un peu moins de sécurité, mais je suis curieux de tout donc je vais quand-même tester ça et te ferais un petit rapport 

Il y a 5 heures, Jerome a dit :

En parlant de Presets, c'est très prometteur : ça va beaucoup plus loin que les presets qu'on connait dans Emu, Falco ou KISS. Il y a plein de types de presets différents pour tout ce qui est dispo dans BF (Filtres, PIDs, OSD, RC link, LEDs, Rates etc.)

Exact, j'ai déjà pu tester les presets officiels (manuellement en CLI du coup en attendant) pour le CRSF 150Hz et 50Hz, ils sont pas mal mais demande encore une pointe d'affinement manuellement selon ce qu'on fait. J'ai pu parler avec le dev sugarK l'auteur des presets crossfire sur le Discord UAVTech et il m'a conseillé de rester cependant en RC smoothing auto qui est très avantageux, ce mode détecte les premiers packets reçus par le RX par BF pour ajuster automatiquement le meilleur compromis possible, du coup ne pas hésiter à monter à 60 selon le wiki (draft) 4.3, moi je préfère rester à 50, surtout que 60 ne change strictement rien au final (du moins de mon coté).

[DaminouTav]

Le 04/10/2021 at 18:59, spid99 a dit :

Je rencontre un petit souci avec cette version de béta ..

Configurateur : 10.8.0

Microprogramme : 4.3.0

BTFLCible : HGLR/HGLRCF722( STM32F7X2)

 

Le 09/10/2021 at 19:42, DaminouTav a dit :

Déjà premier soucis, la version passe bien sur tous mes kwads, sauf le rekon avec une HGLRC F722. Si je flash la dernière version, je passe ensuite 2h a galérer à faire reconnaître la carte par mon pc, que ce soit dfu ou normal, si jamais c'est reconnu ça ne dure pas bien longtemps (betaflight s'ouvre, puis se fige peu après, Idem impulse RC drivers). J'ai essayé 3-4 fois, à chaque fois en revenant sur la 4.3 du 9 septembre ou la 4.2.10, et aucun soucis avec ces dernières, mais dès que je passe sur la dernière 4.3 pouf... Bref, le rekon restera en version 9 septembre pour l'instant

 

Petit retour concernant ce problème, visiblement nous ne sommes pas les seuls et le problème semble identifié, ça devrait donc être corrigé bientôt : 
https://github.com/betaflight/betaflight/issues/11026#issuecomment-954750629

 

Sinon pour mon soucis de yaw sur l'XL5 j'ai simplement ... remplacé cette frame par une autre Apex  Comme ça mon kwad de spare est identique au kwad principale, plus de problème  

 

Concernant le RC smoothing j'ai toujours laissé en auto (ExpressLRS 200Hz), c'est utile que j'essai de changer ces valeurs ou l'auto devrait faire le taf ?

 

Je vais faire un essai des presets dans le week-end sous la pluie voir ce que ça propose !

Modifié (le) Octobre 29, 2021 par DaminouTav

[nochamo]

Il y a 12 heures, Jerome a dit :

 

En parlant de Presets, c'est très prometteur : ça va beaucoup plus loin que les presets qu'on connait dans Emu, Falco ou KISS. Il y a plein de types de presets différents pour tout ce qui est dispo dans BF (Filtres, PIDs, OSD, RC link, LEDs, Rates etc.). Par exemple, si vous êtes en ELRS 500hz, vous aurez un preset adapté, idem pour la plupart des RX du marché :

On peut les regarder avant de les appliquer, y a pas mal d'infos, plein d'options de filtrages etc. Et la possibilité pour la communauté d'uploader ses propres presets.

Mark Spatz en parle ici :

c'te bombe atomique du preset!

je ne sais pas si je m'en servirait , mais pour sûr, un paquet de gens qui n'ont pas le courage de se lancer dans le tuning vont se jeter dessus....

ils avait déja mis un gros coup avec les sliders..... mais ils n'ont pas l'air de s'être endormis.....

[Glloq]

J'ai une bête question, comment vous faites pour avoir l'onglet "Presets".

J'ai installé la dernière version de BF (10.8.0-debug-2dca1e72) et flashé ma FC avec le firmware "versions non finalisées et "mode expert", mais je vois pas l'onglet sous BF .

J'ai raté un truc?

[Jerome]

il y a 2 minutes, Glloq a dit :

J'ai raté un truc?

 

[Glloq]

Merci!

[Feisar]

Il y a 3 heures, DaminouTav a dit :

Concernant le RC smoothing j'ai toujours laissé en auto (ExpressLRS 200Hz), c'est utile que j'essai de changer ces valeurs ou l'auto devrait faire le taf ?

Oui comme je disais au dessus, auto c'est parfait 

Si tu freestyle tu peux monter à 60 (inutile selon moi mais valeur officiellement communiquée via le wiki BF 4.3), ou bien laisser à 30 (valeur d'origine) si tu fait uniquement de la race

Au delà de 60 la latence risque de se faire ressentir. Perso je mets 50 en freestyle (le meilleur des deux mondes )

Modifié (le) Octobre 29, 2021 par Feisar

[nochamo]

par contre , j’avoue qu’entre

Mark spatz qui nous fait une video où il nous dit que le nouveau dyn notch filter permet de s’affranchir du RPM filter, et qu’il faut etre un sioux pour sentir la différence, 

et Chris rosser qui nous fait une video disant que beta4.3 est optimisé pour du RPM, et qu’il faut a tout prix flasher en bluejay les blheliS (d’ailleurs je connaissait pas bluejay, c’est bien?).....

je suis un peu perdu..... 90% de ma flotte etant en blheliS sans rpm, ca me pose question.....

[Jerome]

il y a 46 minutes, nochamo a dit :

Mark spatz qui nous fait une video où il nous dit que le nouveau dyn notch filter permet de s’affranchir du RPM filter, et qu’il faut etre un sioux pour sentir la différence, 

et Chris rosser qui nous fait une video disant que beta4.3 est optimisé pour du RPM, et qu’il faut a tout prix flasher en bluejay les blheliS (d’ailleurs je connaissait pas bluejay, c’est bien?).....

je suis un peu perdu...

Pas tout à fait, la vidéo de Mark Spatz visait surtout à démontrer l'efficacité du nouveau filtre notch dynamique. Effectivement, ne pas l'avoir est bcp moins gênant, tant il est performant (exécution rapide, capacité à cibler plusieurs pics, très paramétrable), mais il reste plus efficace d'avoir les 2 activés. Dans une seconde vidéo sur son patreon, il analyse en détail les logs et confirme que le RPM filter est plus efficace à nettoyer le bruit des moteurs.

Si vraiment tu veux être sûr de tirer le meilleur, autant l'activer, mais si ça te saoule de flasher, tu peux très bien t'en passer : en 4.3 il volera de toute façon mieux qu'il n'a jamais volé  

Dans la pratique, sur mon Apex "low cost", je n'ai pas pris la peine de l'activer parce c'est déjà très très bien.

Modifié (le) Octobre 30, 2021 par Jerome

[Feisar]

Le 04/10/2021 at 14:31, Jerome a dit :

J'ai ajouté un second notch et un peu augmenté la plage de détection (100-700) du filtre dynamique pour qu'il s'occupe du pic dans les hautes fréquences :

Sur le roll :

L'amélioration est très très légère : on entend moins le bruit aigu de vibration, mais la différence est très peu observable dans la BB.

J'étais en train de penser à un truc, est-ce que tu a joué avec le nombre d'harmonics ? en principe le fait de laisser 3 aurait résolu ton souci de pic à ~650Hz.

Perso je préfère laisser les harmonics sur 3, pour couvrir justement toute la plage entière car sur 2 d'après ce que j'ai compris ça s'arrête vers les deux tiers.

Dom Lee en avait déjà parlé il y a longtemps et affirmait que "c'est une grosse connerie" (pour reprendre ses mots) lorsque Mark demandait à tout le monde de mettre à 2 le nombre d'harmonics. C'était de souvenir dans cette vidéo (je n'ai plus le timeline exact). Depuis, j'ai toujours suivi ce conseil  (j'avais expérimenté à l'époque quand même en 2 et je confirme que les hautes fréquences sont bien mieux absorbées avec 3).

Sinon je viens de virer le slider gyro sur le 4 et 5" pour mes prochaines expérimentations  j'ai pas osé sur le 6" en bipales par contre vu que c'est déjà assez bruité comme ça (malgré filtrage en slider pour le gyro donc).

Je te tiens au jus 

[nochamo]

il y a une heure, Jerome a dit :

Dans une seconde vidéo sur son patreon, il analyse en détail les logs et confirme que le RPM filter est plus efficace à nettoyer le bruit des moteurs

l’enfoiré !  .... forcément,  j’l’ai pas vue celle là!

bon , je vais fouiller un peu ct’histoire de bluejay..... je voudrais pas cramer mes esc en les flashant avec d’la saloperie verolée! 

merci pour l’info en tout cas.

[Jerome]

Il y a 6 heures, Feisar a dit :

J'étais en train de penser à un truc, est-ce que tu a joué avec le nombre d'harmonics ? en principe le fait de laisser 3 aurait résolu ton souci de pic à ~650Hz.

Perso je préfère laisser les harmonics sur 3, pour couvrir justement toute la plage entière car sur 2 d'après ce que j'ai compris ça s'arrête vers les deux tiers.

Dom Lee en avait déjà parlé il y a longtemps et affirmait que "c'est une grosse connerie" (pour reprendre ses mots) lorsque Mark demandait à tout le monde de mettre à 2 le nombre d'harmonics.

Non, je n'ai pas testé. Je suis tjrs resté sur les conseils d'UAV Tech là dessus mais j'essaierai, si ça peut me permettre de retirer mon mini filtre PT1, ça serait royal. A priori, ça ressemble pas à une harmonique liée au bruit des moteurs puisque de la 2ème n'est même pas présente, mais si tu me dis que ça peut filtrer les hautes fréquences de ce type, je vais tester ça et je te dis 

[Feisar]

Le 30/10/2021 at 16:45, Feisar a dit :

Sinon je viens de virer le slider gyro sur le 4 et 5" pour mes prochaines expérimentations  j'ai pas osé sur le 6" en bipales par contre vu que c'est déjà assez bruité comme ça (malgré filtrage en slider pour le gyro donc).

Je te tiens au jus 

@Jerome comme promis, j'ai enfin pu tester aujourd'hui (après une série de plus de 3 jours de pluie )

Du coup, j'ai juste testé sur le 4" car au final ça chauffait déjà beaucoup plus les moteurs qu'en sliders (car mes moteurs sont relativement déjà chauds avec mon tune actuel sur le 5" donc pas tenté le diable ^^).

Je n'ai pas vu tellement d'amélioration (peut être un poil mieux en propwash), mais je n'ai pas pu tester en mode freestyle, juste dans mon jardin donc sans grand intérêt (quelques flips/roll à 360) et cruise principalement mais les moteurs étaient déjà plus chauds que d'habitude (jusqu'à présent ils étaient même froids) même si largement acceptable.

Du coup par sécurité (et pour rester homogène sur toutes mes builds), j'ai préféré réactiver le slider gyro.

Au passage, j'ai pu faire joujou avec ces trois paramètres aussi :

Dynamic Notch Q : j'ai testé sur 350 lors du test sans slider gyro et ça n'a strictement rien changé donc autant laisser la valeur stock à 500 en RPM filter.
Dynamic Notch Count : il est sur 1 par défaut en RPM filter, j'ai tenté 2 pour voir si cela résoudrait mon soucis de chauffe moteurs sur le 5", mais c'est vraiment très très léger, au détriment d'un temps de latence assez marqué aux sticks j'ai trouvé donc retour à 1. 
Dynamic Notch Max Freq : j'étais sur 600Hz, j'ai voulu voir si ça absorbait les freqs entre 450 et 600  (en remettant donc à 450Hz) mais au final pas du tout, donc j'en conclu comme toi, ça n'absorbe rien (de plus), donc autant laisser 450 qui était la valeur stock de 4.2 (si mes souvenirs sont bons), afin de laisser le filtre dynamique travailler les fréquences pus basses à 450.

Tu me dira par contre pour le nombre d'harmonics (à 3) 

Modifié (le) Novembre 1, 2021 par Feisar

[Jerome]

il y a 21 minutes, Feisar a dit :

les moteurs étaient déjà plus chauds que d'habitude (jusqu'à présent ils étaient même froids) même si largement acceptable.

Du coup par sécurité (et pour rester homogène sur toutes mes builds), j'ai préféré réactiver le slider gyro.

Ce n'est pas grave d'avoir des moteurs tièdes ou chauds. J'irai même plus loin en disant que des moteurs froids peuvent être le signe d'un quad sous tuné (s'il a peu de D et bcp de filtrage) et qui pourrait accepter un tune plus agressif et donc voler encore mieux. L'important c'est juste qu'ils ne soient pas trop chauds/brulants. Un quad idéal n'aurait pas besoin de bcp filtrage, aurait des PIDs agressifs et pas de chauffe moteurs 

il y a 41 minutes, Feisar a dit :

Dynamic Notch Count : il est sur 1 par défaut en RPM filter, j'ai tenté 2 pour voir si cela résoudrait mon soucis de chauffe moteurs sur le 5", mais c'est vraiment très très léger, au détriment d'un temps de latence assez marqué aux sticks j'ai trouvé donc retour à 1. 

J'ai pas senti de différence entre 1 et 2 notchs, un seul semble souvent suffisant, ça vaut le coup de monter si tu vois plusieurs pics à des fréquences assez différentes je pense. Ce nouveau filtre est très performant de toute façon. J'ai pas l'impression non plus que la plage de détection influe de manière significative sur les performances

il y a 47 minutes, Feisar a dit :

Tu me dira par contre pour le nombre d'harmornics (à 3) 

C'est tjrs prévu, mais la météo ne m'a pas permis de voler ce week-end, et avec le décalage horaire, les vols du soirs c'est cuit aussi 

[Jerome]

Le 01/11/2021 at 17:36, Feisar a dit :

Tu me dira par contre pour le nombre d'harmonics (à 3) 

J'ai enfin pu tester ce midi et en fait, je n'ai plus de vibrations autour des 650 Hz  C'est vrai que y a 2-3 semaines, je m'étais aperçu que j'avais 2 bras légèrement desserrés, ça devait venir de là. Du coup j'ai viré mon PT1, il ne me reste qu'un PT2  fixe sur le D-Term et aucun LPF sur le gyro. C'est un peu violent mais le quad vole nickel.

J'ai quand même fait plusieurs essais avec 2 et 3 harmoniques. La seule différence que je vois c'est au sol avant de décoller, le quad est moins nerveux, mais ça n'a aucun effet en vol. Donc je reste sur 2 harmoniques, pas besoin de plus, sur mes 5" en tout cas  

[Feisar]

Je me suis amusé aujourd'hui a expérimenter la nouvelle méthode de filtrage de Chris Rosser et plus particulièrement son preset AOS.

Je me suis arrêté ici sur mon 5" (pour le moment) :

(il me reste juste à finaliser le réglage du Dterm Lowpass min cutoff)

Par rapport à Chris, j'ai juste réactivé un LPF2 cutoff sur 262hz, là ou j'avais un pic (pas très marqué cela dit, voir capture ci-dessous) aussi bien en roll que pitch. L'ajout de ce LPF2 cutoff (étrangement?) permets grandement d'améliorer le filtrage général sur la partie Gyro une fois filtrée. Si je désactive, c'est encore un peu trop juste sur mon 5" avec des pics sur le gyro filtré encore trop marqué à mon gout.

Pour conclure, l'ajout de ce LPF2 est parfait sur mon setup un filtrage final ultra clean et bien mieux qu'avant (avec les sliders), avec nettement moins de propwash qu'avant (ainsi qu'un peu moins de chauffe moteur) 

Vraiment content de cette nouvelle méthode 

Attention, ne pas mettre la valeur 262 car dépends de votre quad/blackbox. Je l'ai ajustée sur mon 6" et 4", tous volent bien mieux qu'avant 

Petit test avant filtrage (gyro scaled) : 

Après filtrage :

Pour peaufiner le réglage du filtrage dynamique D Term, voici la méthode de Chris : 

Modifié (le) Novembre 8, 2021 par Feisar

[Feisar]

Le 26/10/2021 at 22:58, Jerome a dit :

J'ai pas de tactile sur ma radio  Je dois m'attendre à d'autres améliorations ?

Hop ! JB te réponds  

[Jerome]

il y a 14 minutes, Feisar a dit :

Hop ! JB te réponds  

Yep j'ai vu ça hier, du coup je vais attendre un peu avant de passer sur EdgeTX