betaflight Guide de tuning Betaflight 4.3, 4.4 et 4.5

[Jerome]

Salut,

Le but de ce tuto est de vous aider à obtenir un bon tune pour votre quad, 2-3 lipos devraient suffire.

A noter que des presets viennent de faire leur arrivée avec la Release Candidate. Ca ne vaudra jamais un tune adapté à votre machine, mais ça pourra sans doute convenir à beaucoup de pilotes. Ce guide est un peu long, mais vraiment pas compliqué, soyez rassurés  

A la fin de ce post, vous retrouverez les vidéos de la chaîne concernant Betaflight 4.3, 4.4, 4.5 et le Tuning. Mais ce tuto "texte" reste un très bon complément aux tutos vidéo.

Les versions 4.4 et 4.5 de Betaflight n'ont pratiquement aucun impact sur le tuning, ce guide initialement rédigé pour la version 4.3 est 100% applicable. De même que la migration de la 4.3 vers la 4.4 se fait sans problème, on fera juste attention à la nouvelle valeur par défaut de l'anti-gravity (qui passe de 3.5 à 8).

Pourquoi passer en 4.3/4.4/4.5 ?

Parce qu'elles apportent leur lot de nouveautés. Certaines versions majeures de BF n'étaient pas forcément au niveau des attentes. Ce cru est excellent, jamais BF n'a aussi bien volé, ça fait pratiquement un an qu'elle tourne bien, elle a été testée dans tous les sens par des centaines/milliers de pilotes. Au menu des principales nouveautés :

• Arrivée des Presets (dans de nombreuses déclinaisons : ils ciblent différents aspects de la configuration par exemple, on a des présets dédiés au lien radio, d'autres aux rates, aux filtres, au VTX etc...)
• Un nouveau filtre dynamique, plus rapide et efficace, c'est sans doute la principale raison de passer en 4.3. Mark Spatz en parle en détail dans cette vidéo
• Une grosse amélioration de l'antigravity (qui booste maintenant aussi les P, c'est très efficace)
• Un nouveau set de curseurs, pour faciliter le tuning
• Une optimisation du Feedforward qui devient davantage paramétrable
• Le remapping presque automatique des moteurs en cliquant sur les moteurs ainsi que la modif du sens de rotation !
• De nouveaux filtres : PT2 et PT3. Ces filtrages seront destinés à remplacer le BIQUAD. Ces filtres règlent qques défauts du BIQUAD (très consommateur en ressources et génère de l'overshoot). Le RC Smoothing s'appuiera par défaut sur du PT3.
• Configurateur : Auto détection de la target, pour éviter les erreurs
• Nouveau mixeur linéaire (en provenance de Emuflight) : montée plus fluide du throttle (2 nouveaux modes en plus du "legacy" : "linear" et "dynamic")
• Le dynamic Idle a été revu et ne dépend plus du DShot Idle
• Optmisation des APIs qui permettent de gérer le SPI DMA, ce qui permet d'éviter que l'utilisation de la Blackbox impacte la boucle PIDs
• Les Warnings deviendront accessibles via MSP de manière "propre", donc plus de bidouille à faire, on aura les Warnings dans l'OSD DJI. Mais cela nécessitera que DJI mette à jour sa façon de gérer cet aspect là (il faudra donc attendre une mise à jour DJI pour en profiter)
• Nouvel élément dans l'OSD : la puissance du lien TX (donc indiquer par exemple si le module Crossfire est à 25, 500, 1000 mW etc. Ca arrivera donc dans l'OSD BF (pour l'OSD DJI, c'est un peu plus compliqué, on devra certainement attendre l'arrivée de la gestion du Canvas mode pour en profiter)
• Support du Crossfire v3 (24 channels, meileure gestion des erreurs...)
• etc.

Le guide de tuning BF4.2 reste disponible ici.

Pré-requis

• Il faut tout d'abord récupérer la dernière version du configurateur : https://github.com/betaflight/betaflight-configurator/releases
• A chaque installation d'une nouvelle version, pensez à récupérer la dernière version du configurateur
• Windows 10 est maintenant nécessaire pour cette nouvelle version du configurateur (si vous êtes sous Windows)
• Avant de démarrer le tune, s'assurer que le quad est sain : vérifier que toutes les vis (châssis, bras, moteurs, hélices...) soient bien serrées, que les hélices ne soient pas tordues, que tout soit bien sécurisé dans la machine (pas de fil pouvant bouger et tapoter la FC ou le gyro par exemple) : tout ce qui peut bouger peut engendrer des vibrations...
   

Etapes de ce guide :

1. Configuration de base et pré-requis
2. Réglage des filtres
3. Réglage des PIDs
4. Ajustement du feeling
5. Optimisation du filtrage
6. Pour aller plus loin

1. Configuration de base et pré-requis

Pas de panique ! Ce guide peut sembler assez long, mais il est normalement simple et il y a beaucoup d'images  Même si l'utilisation de la Blackbox peut-être pratique (on y revient à la fin), ce guide est pensé pour s'en passer.

1.1 Récupération de la configuration de base

L'objet de ce tuto n'est pas d'expliquer comment configurer BF, le principe est le même que pour les versions précédentes. Sachez juste que certains réglages initialement dans l'onglet "Configuration" ont migré vers d'autres onglets plus adaptés :

• ESCs dans l'onglet "Moteurs"
• RX dans l'onglet "Recepteur"

Vous pouvez normalement récupérer sans problème l'essentiel de votre configuration de BF 4.2 (Ports, Modes, RX). Vous pouvez également récupérer vos rates, mais attention, par défaut, ce sont maintenant les Actual Rates, pensez donc à sélectionner "Betaflight Rates" s'ils sont à ce format.

1.2 Réglages ESCs

La plupart des ESCs sont aujourd'hui compatibles avec le Bi-directionnel DShot : les ESCs sous BLHeli32 le sont nativement depuis la version 32.7, les ESCs sous BLHeliS peuvent en général être flashés avec BlueJay (ou JESC, ou BLHeli_M).

Si vous avez des ESCs BLHeli32, de bons réglages de bases seront : 

• Motor Timing : 23 est bon compromis ("Auto" pour une meilleure efficience, 16 pour plus de réactivité, > 23 pour plus de puissance)
• PWM Frequency : 48 Khz (si vous mettez une valeur supérieure à 24 Khz, dans l'onglet PIDs de BF, vous pouvez activer le "Thrust Linearization" et le mettre à 20-25%, bien que d'après les retours cela ne soit plus aussi important qu'en 4.2) 
• Demag compensation : Low (High si vous avez des problème de desync)
• Rampup Power : Par défaut à 50%, vous pouvez l'ajuster comme suit :
  • Pour un Tiny Whoop : > 50%
  • Pour un 3" : ~50%
  • Pour un 5" : ~40-50%
  • Pour un 7" : ~15%

La version 32.8 ainsi que le "variable PWM Frequency" peuvent poser des problèmes, en particulier avec le DShot bidirectionnel activé. Personnellement, je préfère rester en 32.7 pour le moment (quand elle est disponible). La version 32.9 est arrivée il y a qques temps et corrige des bugs de la 32.8. Néanmoins, après avoir testé la 32.9, je suis quand même repassé en 32.7 : avec mes ESCs, ça volait moins bien. D'après les différents retours, cette dernière version ne donne pas toujours les meilleurs résultats, ça dépend vraiment des machines/ESCs. Les ESCs en F3/F4 semblent plus adaptés, mais ça ne reste qu'une hypothèse. Si le "variable PWM Frequency" donne de bons résultats, en particulier avec le max à "By RPM", tant mieux ! En cas de souci, ne pas hésiter à repasser en PWM Frequency fixe.

Les réglages BLHeli32 proposés ici offriront de bonnes performances et devraient limiter les risques de desync. Si vous voulez pousser les ESCs BLHeli32 encore plus loin ou optimiser la configuration d'ESCs sous BlueJay, n'hésitez pas à regarder cette excellente vidéo de Chris Rosser.

1.3 DShot Bi-Directionnel

Si vos ESCs supportent le Bi-directionnal DShot, activez-le. Cette fonctionnalité permet de profiter du RPM Filter et de l'Idle dynamique. En général :

• Avec une F7 ou H7, on pourra choisir Dshot600 (la boucle PIDs se positionnera à 8K)
• Avec une F4, on choisira DShot300 (la boucle PIDs passera automatiquement à 4Khz). On peut tenter de se mettre en DShot600 et 8K/8K tant que la charge CPU reste sous les 75%.

Vérifiez dans l'onglet moteur, en faisant tourner les moteurs (sans hélices !) que le taux d'erreur reste à 0%. Si ce n'est pas le cas, il sera préférable de redescendre en DShot300 (voire désactiver le DShot Bi-direcitonnel si les erreurs persistent).

Si vos ESCs ne supportent pas le DShot Bi-directionnel, ce n'est pas dramatique, ça vole bien aussi sans, en partie grâce au nouveau filtre notch dynamique. La preuve en images, avec une ancienne version de la 4.3, et un quad d'entrée de gamme (F4, ESCs BLHeliS, Velox).

Evidemment, vérifiez le sens de la FC, l'ordre des moteurs ainsi que leur sens. Des outils intégrés à l'onglet "Moteurs" permettent de paramétrer ça en quelques secondes.

1.4 Dynamic Idle

Le Dynamic Idle a été revu dans la 4.3 : plus besoin de s'embêter avec le DShot Idle (qui est désactivé lorsque le Dynamic Idle est supérieur à 0). Pour l'activer, il faut avoir activé le Dshot Bi-directionnel.

Le Dynamic Idle permet de limiter les risques de desync et permet de mieux contrer le propwash. Plus sa valeur sera élevée, plus il sera efficace pour limiter le propwash mais... plus le quad retombera vite lorsqu'il aura la tête en bas. Voici quelques valeurs de départ conseillées par Chris Rosser, en fonction de la taille de vos hélices :

On peut considérer qu'un pas inférieur à 40 est un pas faible, et qu'un pas supérieur à 40 sera un pas assez élevé. Sur mes 5", je règle en  général cette valeur à 30.

1.5 RC Smoothing et Feedforward

Les réglages par défaut du RC Smoothing sont très bien :

Je n'y touche pas, mais si vous voulez ajouter plus de lissage, des valeurs autour de 50-60 pour le freestyle et 100 pour le vol cinématique sont possibles. Attention quand même, au-delà de 50, cela ajoute une latence au niveau des sticks qui commencera à devenir palpable. Un bon compromis à mon gout est une valeur de 45 : le lissage est suffisant, sans que la latence ne soit perceptible.

Pour le feedforward, on peut soit se rabattre sur le preset adapté à notre lien radio, soit se baser sur cette recommandation des Tuning Notes : pour un lien radio à 500 Hz (Ghost, ELRS), il faut avoir un lissage autour de 65-70 avec une moyenne sur 2 points. Pour un lien à 250 Hz (Tracer, ELRS), un lissage autour de 35-40, toujours avec une moyenne sur 2 points. Pour du Crossfire à 50 Hz et du FrSky, on pourra opter pour un lissage sur 3 points.

Plus de détails : Betaflight RC Smoothing | HIGH performance link KILLER (UAV Tech), BF 4.3 Tuning Guide Part 5: Feedforward! (Chris Rosser)

Pour faire simple, on recommandera d'appliquer le preset correspondant à votre lien radio, et repasser le RC Smoothing à 45.

1.6 Mode Expert et derniers ajustements

Passez en mode expert pour afficher l'ensemble des sliders de réglages des PIDs.

Même si en principe les réglages PIDs et Filtres de la 4.2 peuvent convenir, on recommandera de partir des réglages stocks.

Comme pour les versions précédentes, on désactivera le "Dynamic Damping" (anciennement D-Min) en poussant le slider au minimum. Dans un premier temps, on peut en faire autant pour le "Gain réponse aux stick" (Feedforward). Il faudra penser à le réactiver après avoir réglé le "Damping" (D) et le Tracking (P).

Sur un 5", je continue en général à suivre les recommandations de Mark Spatz en mettant le TPA à 1750. Mais sur certains setups, je l'ai redescendu à 1450 car j'avais des oscillations de D lors de full dans certains conditions.

A noter : en 4.4, le TPA a été déplacé (à juste te titre) dans l'onglet PID et ajoute un liste déroulante pour choisir facilement s'il doit s'appliquer que sur les D (par défaut) ou sur les P et les D :

Arrivez là, vous pouvez faire un premier vol de test pour vous assurer que tout va bien (bruit, chauffe moteurs...).

2. Réglage des filtres

Comme en 4.2, on réduit le filtrage autant que possible en s'assurant que les moteurs ne chauffent pas trop.

Moins on filtre, et moins le MCU aura besoin de travailler -> le quad sera plus réactif/connecté et la gestion du propwash en sera améliorée. Le but est donc de diminuer le filtrage autant que possible... sans cramer les moteurs ^^

Avec les curseurs, c'est très simple : plus on pousse à droite (et la valeur monte) et moins on va filtrer.

Vous pouvez conserver les valeurs par défaut pour le RPM Filter et le Filtre Notch Dynamique.

Si le RPM filter est désactivé (pas de DShot Bi-directionnel), les valeurs du filtre Notch Dynamique changent (3 notches, Q à 300). Selon les configs, on pourra jouer sur le Q et le nombre de notchs pour filtrer plus ou moins (se référer aux bulles d'aide), voir même élargir la bande de fréquences surveillée (en démarrant à partir de 100 Hz par exemple).

Sur la plupart des setups, il est possible de complètement désactiver les filtres gyro. Vérifiez que le quad se comporte toujours bien après avoir décoché tous les boutons. Assurez-vous, après avoir cliqué sur "Sauvegarder", que les boutons restent bien désactivés :

Si jamais la désactivation de ces filtres posait problème avec votre machine, conservez le slider "Multiplicateur du filtre Gyro" et bougez-le en même temps que le prochain slider. Un choix prudent consiste à désactiver le Gyro Lowpass 1 et ne garder que le Gyro Lowpass 2 avec une valeur de slider assez élevée. Ainsi le filtre consommera peu et continuera de nettoyer le "bruit" dans les hautes fréquences.

On s'attaque ensuite au slider "Multiplicateur de filtre D Term". Progressivement on va le pousser vers la droite en faisant à chaque fois un vol de test de 30 secondes pour s'assurer que le quad n'a pas un comportement anormal (vibrations, bruits anormal, fly away...) et surtout que les moteurs ne sont pas trop chauds. Tant que vous pouvez les garder en main sans que ça soit insupportable, c'est que ça va encore. Mieux vaut tout de même garder un peu de marge pour les périodes les plus chaudes et les hélices/moteurs fatigués.
A partir de 1.4, ça devient pas mal, mais si vous le pouvez, allez plus loin.

Personnellement, je désactive aussi le filtre passe-bas sur le Yaw.

Voilà, c'est terminé, on a une bonne base de filtrage. En fin de tuto, on verra d'autres alternatives pour limiter encore davantage le filtrage si le quad le permet.
 

3. Réglage des PIDs

Avec la 4.3, le principe est toujours le même qu'avant, mais les termes ont changé, les "P", "I" et "D" sont remplacés par des concepts plus concrets : Damping (Amortissement = "D"), Tracking (Réactivité du quad = "P"), Wobble (Oscillation/Remous = "I"), Réponse des sticks (= Feed Forward).

Une vidéo en fin de tuto (ou les 30 premières secondes de celle-ci) vous donne un aperçu des manœuvres simples et indispensables au tuning : (demi-) flip sec, (demi-) roll sec, "pompage" des gaz, manœuvres à propwash en laissant le quad retomber dans ses perturbations, et couper les gaz avec le quad sur la tranche ou le dos. 30-40 secondes suffisent pour avoir un vol test représentatif.

On va commencer par régler le "Damping" ("D"), le but est de l'augmenter autant que possible, sans avoir de bruits bizarres, fly away ni de moteurs chauds. Ici encore, il faudra procéder par "cran" avec des vols de tests pour vérifier la température et le son des moteurs. L'amortissement porte bien son nom, lors de mouvements secs, il aide à stopper le quad avant qu'il ne dépasse la consigne. Il contribue aussi à limiter le propwash. Typiquement, quand le Damping est trop élevé, lorsque les gaz sont à fond, les moteurs font un bruit caractéristique d'oscillation très rapide dans les aigus.

On passe au slider concernant la réactivité du quad : le "Tracking" ("P" et "I"). Le but cette fois va être de trouver la valeur qui permet d'obtenir un arrêt net et précis du quad lors de flips et de rolls très rapides/secs. Si le Tracking est trop bas, l'arrêt du quad va se faire de manière peu précise en ralentissant sur la fin, il sera un peu "mou". S'il est trop haut, il y aura alors de l'overshoot sur les flips et les rolls : le quad va faire un rebond très rapide avant de s'arrêter correctement (il dépasse un court instant la consigne avant d'y revenir), le rebond est audible.

Bonne nouvelle : quand on en est là, le plus gros du boulot est terminé

Le "Gain de réponse aux sticks" est à ajuster selon ses gouts. Le Feed Forward détecte les mouvements rapides des sticks et boost les P pour améliorer la latence, il anticipe quasiment le mouvement. Une valeur trop haute entrainera de l'overshoot sur les mouvements très rapides. C'est donc à ajuster selon son style de vol. Le but étant de le booster autant que possible sans que cela entraine de mouvements disproportionnés. J'ai tendance à réduire cette valeur au fil du temps. Aujourd'hui le bon compromis pour mon style de vol se situe autour de 100 de FeedForward, voire un peu en dessous.

Le "Wobble" ("I") permet au quad de mieux résister aux perturbations extérieures. Mettez un coup de gaz et laissez le quad retomber (pas jusqu'au sol ) sur la tranche ou sur le dos, vous verrez s'il est bien stable. Une valeur trop faible entrainera un quad qui oscille légèrement, sensible au vent, bref, qui ne tient pas sa consigne. Une valeur haute donnera une sensation de quad "rigide", ancré dans sa ligne, limite robotique, voire même des vibrations. La valeur par défaut est une bonne base. L'ajustement dépendra aussi des gouts personnels.

Les 2 sliders suivants, "Pitch Damping" et "Pitch Tracking" permettent de compenser une différence de comportement entre le Pitch et le Roll. Par exemple, si le Pitch peut tolérer des PIDs plus hauts, ou nécessite plus de Damping, ces sliders permettront d'ajuster de manière optimisée chaque axe, plutôt que de "niveller par le bas" en fonction de l'axe le plus sensible. En général, les valeur par défaut sont pas mal, on entre ici dans du "fignolage".

Enfin, le slider "Multiplicateur Maître" permet d'augmenter/diminuer toutes les valeurs ajustées précédemment en conservant leur cohérence (balance P/D, balance P/I, FeedForward, Pitch/Roll). C'est aussi un moyen de dépasser les valeurs par défaut permises par les précédents curseurs. Certains pilotes commencent le tuning par augmenter cette valeur aux alentours de "1.3", puis ajustent les autres sliders à partir de ce point départ.

Normalement, avec l'Antigravity, le nez du quad ne devrait pas piquer lors des coups de gaz. Vous pouvez le tester en "pompant" sur les gaz. Si vous constatez un comportement anormal du "nez" du quad lors des appels ou arrêts des gaz, il faut regarder du côté de cette fonctionnalité. En version 4.4, la valeur par défaut de 8 est assez élevée, nous ne devriez pas avoir à la modifier.
 

4. Ajustement du feeling

N'hésitez pas à tester les Actual Rates ou les ajustements du Feedforward pour trouver ce qui vous convient le mieux. Par habitude, je suis resté sur mes anciens rates au format Betaflight.

La valeur de coupure de l'I Term Relax change pas mal de feeling. Je le monte un peu (à 17 au lieu de 15) pour un quad plus "rigide". Libre à vous d'activer ou non le I Term Rotation. J'avais l'habitude de le faire par le passé pour améliorer le comportement du quad lors de Yaw spins, mais ça ne m'a pas manqué sur cette 4.3.

Pour "nettoyer" un peu nos vols, on peut aussi ajouter un chouilla de dead band (onglet Récepteur). C'est une zone au centre des sticks qui est "morte". Typiquement ça peut effacer quelques tremblements et limiter "l'injection de Yaw" sur des gros coups de gaz (le stick peut facilement se déporter un peu sur la gauche ou la droite). J'en ai ajouté un peu récemment et ça ne fait pas de mal (3 sur le Yaw, 2 sur le reste). A vous de trouver la quantité nécessaire pour pas que ça soit gênant : une trop grande zone neutre fera apparaître une sorte de temps mort lors de transitions rapides via le centre des sticks.
 

5. Optimisation du filtrage

Nous avons vu au début de ce guide la méthode "classique" de réglage des filtres (et en particulier du D Term) en utilisant le slider. Cette méthode donne de très bons résultats, mais d'autres approches sont possibles, par exemple, en désactivant le filtre passe-bas dynamique et en posant un unique filtre LPF.

C'est quelque chose qu'on faisait déjà avec un BIQUAD (cf. méthode de Chris Rosser), mais l'introduction du nouveau filtre PT2 dans Betaflight 4.3 ouvre de nouvelles possibilités en corrigeant quelques défauts du BIQUAD (gourmand et générant de l'overshoot). Cette approche peut nécessité l'utilisation de BlackBox.

J'avais mené quelques tests/comparatifs de ces différentes approches de filtrage, vous pourrez les retrouver ici :

Citation

1. Filtrage BIQUAD uniquement

J'ai d'abord commencé avec mes réglages "habituels", juste un BIQUAD sur le DTerm :

C'est ce que je volais déjà, ça marche très bien ainsi.

2. Filtrage avec slider D TERM

Ensuite, je suis revenu au filtrage "traditionnel", avec le slider DTerm à 1.6 :

On voit que c'est un peu plus propre avant filtrage, et carrément top après filtrage. Mais j'entendais un léger bruit de vibration de frame assez assez aigu. Effectivement, sur le Roll, on voit un petit pic autour des 650 Hz !

En terme de vol, c'est vraiment top, mais avec un poil plus de propwash que le BIQUAD uniquement (ça reste léger).

3. Filtrage avec PT2

Au point où j'en étais, je me suis dis "pourquoi pas tester le nouveau filtre PT2 à la place du BIQUAD ?". Les filtres BIQUAD nettoient très bien, mais sont très consommateurs en ressources et peuvent provoquer de l'overshoot. Le nouveau filtre PT2 (qui est en gros un double PT1) est censé faire à peu près la même chose mais en étant plus rapide et sans générer d'overshoot.

Niveau vol, c'était bien, mais à la BB, ce n'est pas aussi propre dans les basses fréquences qu'avec les sliders (ca reste très bien quand même). De plus, j'entendais à nouveau un sifflement de frame... qu'on retrouve bien sur le Roll, encore une fois autour de 650 Hz :

4. Filtrage avec PT2 + un notch supplémentaire pour nettoyer les haute fréquences

J'ai ajouté un second notch et un peu augmenté la plage de détection (100-700) du filtre dynamique pour qu'il s'occupe du pic dans les hautes fréquences :

Sur le roll :

L'amélioration est très très légère : on entend moins le bruit aigu de vibration, mais la différence est très peu observable dans la BB.

5. Filtrage PT2 + PT1 pour les hautes fréquences

On revient sur un notch dynamique classique (un seul notch) mais cette fois, on tente de nettoyer les hautes fréquences avec un PT1 (qui nettoie à partir de 600 Hz). Du fait que ça soit un PT1 et qu'il soit positionné très haut, sont coût est très mesuré.

Sur le pitch, on obtient un filtrage aussi propre qu'avec les sliders !

Sur le roll, idem, et on constate que le pic de 650 Hz a été supprimé (et la frame ne produit plus le sifflement aigu).

Conclusion

• L'utilisation du slider reste la méthode la plus simple, avec une très bonne efficacité
• Le BIQUAD semble plus rapide (un poil moins de propwash) mais ne filtre tout de même pas aussi bien qu'avec les sliders (à 1.6, voir plus) dans les fréquences les plus basse, par contre, il nettoie mieux dans les hautes fréquences.
• Le PT2 permet d'avoir le meilleur des 2 mondes : un filtrage ultra clean, avec de meilleures performances que le BIQUAD (donc moins de propwash), sans overshoot. Par contre, il ne nettoie pas aussi bien que le BIQUAD les hautes fréquences, et peut  éventuellement nécessité l'ajout d'un PT1 pour nettoyer les restes. La Blackbox peut donc s'avérer indispensable, ce qui pourrait décourager (même si ça prend 2 minutes ).

Autant on peut facilement visualiser l'efficacité du filtrage, autant la rapidité d'un LPF dynamique (PT1) + LPF statique (PT1) VS un simple LPF statique en PT2 est plus difficile à mesurer (et dépend aussi des régalages). Seul le propwash peut vraiment aider à faire la différence, et je trouve que j'ai de meilleurs résultats sans le filtre dynamique, même si la différence est loin d'être conséquente.

En résumé :

• Simplicité et efficacité : slider D Term
• Optimisation maximale : filtre statique PT2 (+ ajustement à la blackbox)

Ce ne sont que mes retours sur une session, n'hésitez pas à partager vos expériences et sensations sur ces différentes approche de filtrage.

6. Pour aller plus loin

Voici un aperçu d'un vol de test avec le tune décrit dans ce guide (Apex 6S, 2306.5 1950KV, Ethix P3). Je n'ai fait qu'une seule session avec, il sera certainement amené à évoluer, mais c'est déjà pas mal :

Le TPA dans les dernières versions de BF n'agit (par défaut) plus que sur les D. Il permet d'atténuer les D de X% de manière linéaire à partir d'une valeur de gaz donnée. Idéalement, lors du tuning, il faudrait le désactiver. Honnêtement, je ne me suis pas donné cette peine. Le TPA permet de garder des valeurs de D assez élevées, puisqu'elles seront atténuées en bout de stick des gaz. Les valeurs par défaut sont une bonne base, mais vous pouvez remonter la valeur du "breakpoint" si vous pouvez mettre des gros full sans que le quad fasse des bruits d'oscillation de D (il est à 1500 chez moi).

Pour vérifier la qualité de votre tune et trouver des pistes d'amélioration, il vous reste la BlackBox. Mais vraiment rien d'obligatoire. J'utilise un peu la BlackBox pour pour regarder où se trouve le bruit, vérifier l'efficacité du filtrage et voir comment le gyro colle au Setpoint sur les différents axes. 3 outils pratiques :

• BlackBox Explorer : https://github.com/betaflight/blackbox-log-viewer/releases (tuto WAF) 
• PID Analyzer (Plasmatree) : https://github.com/Plasmatree/PID-Analyzer (tuto WAF) 
• PIDToolbox : https://github.com/bw1129/PIDtoolbox 

EDIT du 14/06/2022 : la version 4.3 finale est sortie, c'est l'occasion de résumer toutes les nouveautés sur le blog et en vidéo :

Dans cette vidéo, on fait un tune complet, en utilisant uniquement les sliders de Betaflight, ça vous permettra de mieux voir comment ça se passe en pratique, sur le terrain :

Dans cette dernière partie, on reprend les bases du fonctionnement d'un contrôleur de vol avant de voir comment utiliser la Blackbox pour analyser le comportement de notre quad et optimiser son tune : 

Présentation des nouveautés de la version 4.4 :

Présentation des nouveautés de la version 4.5 :

 

Modifié (le) Janvier 31, 2024 par Jerome
Refonte complète suite à l'arrivée des sliders définitifs + MàJ diverses suite aux RC + Dynamic Idle etc.

[Motard Geek]

Tip top comme d'hab 

J'ai hâte de tester tout ça la semaine prochaine si mon kwad BF est enfin prêt !

[Feisar]

Excellent tuto BF 4.3, bravo  

Juste un truc, j'ai voulu essayer hier BF 4.3 justement sur mon AK 6" et je n'ai pas réussi à activer le RPM filter, il n'y a rien pour l'activer coté interface ni paramétrer le nombre d'aimants, ni de quoi régler le DSHOT, a priori dans le setup il prévient d'un flag anti démarrage de rpm filter qu'il y a un souci avec un ESC etc, bref pas très rassurant d'aller essayer de voler avec

Pourtant j'ai bien flashé la bonne dernière version development de la bonne FC et avec le dernier configurator en date etc, une idée ?

Modifié (le) Mai 28, 2021 par Feisar

[Jerome]

il y a 6 minutes, Feisar a dit :

Juste un truc, j'ai voulu essayer hier BF 4.3 justement sur mon AK 6" et je n'ai pas réussi à activer le RPM filter, il n'y a rien pour l'activer coté interface ni paramétrer le nombre d'aimants, ni de quoi régler le DSHOT, a priori dans le setup il prévient d'un flag anti démarrage de rpm filter qu'il y a un souci avec un ESC etc, bref pas très rassurant d'aller essayer de voler avec

 

Il y a 2 heures, Jerome a dit :

Mais pas de panique si vous ne retrouvez pas certaines options, elles ont été déplacées dans d'autres onglets (ESCs vers moteurs, protocole RX dans l'onglet Récepteur...)

 

Modifié (le) Mai 28, 2021 par Jerome

[Feisar]

à l’instant, Jerome a dit :

 

 

ahhhh, j'avais loupé cet onglet effectivement, merci  

[Feisar]

Marrant, le slider PD balance est désormais complètement inversé, avant ça bougeait que les D, désormais que les P.

@Jerome on peut reprendre nos PIDs de BF 4.2.9 tu penses ? ou faut refaire tout ?

 

Ah oui si tu avait au passage quelques conseils de réglages pour cette nouvelle partie là éventuellement ?

 

Il semble aussi que le RC smoothing préfère revenir sur sa valeur par défaut, sans doute un souci du configurateur qui sera corrigé

Modifié (le) Mai 28, 2021 par Feisar

[Jerome]

il y a 30 minutes, Feisar a dit :

Marrant, le slider PD balance est désormais complètement inversé, avant ça bougeait que les D, désormais que les P.

Ah bah merci de me le confirmer ! C'est ce que je pensais, mais j'ai douté de mes souvenirs 

il y a 31 minutes, Feisar a dit :

@Jerome on peut reprendre nos PIDs de BF 4.2.9 tu penses ? ou faut refaire tout ?

Je pense que tu dois pouvoir les garder. Mais vu le temps que ça prend et qu'on a plus besoin de détourner le Multiplicateurs Maitre pour monter les I, ça coute pas cher de les refaire.

il y a 30 minutes, Feisar a dit :

Ah oui si tu avait au passage quelques conseils de réglages pour cette nouvelle partie là éventuellement ?

Au moment ou je faisais le tuto, ces 2 premier champs n'existaient pas, c'était encore les anciens, donc j'en ai déduit que ça n'était plus utilisé mais que l'IHM du configurateur n'avait pas été mise à jour. Bonne nouvelle si c'est à jour, va falloir que je l'installe !

Pour le Dynamic Notch Count, c'est à configurer comme indiqué au début, selon qu'on soit en RPM filter ou non. Je mettrai une capture pour remplacer la ligne de CLI que j'avais à l'époque. La largeur de bande, je l'ai conservée par défaut n'ayant pas vu de recommandations particulières. Ca correspond simplement à la largeur de bande de chaque notch. Plus on l'augmente, et plus les notchs viseront de fréquences, et plus ça ajoutera de latence. Inversement, si on réduit cette valeur, les notch seront plus ciblés et le filtrage un peu plus rapide.

il y a 35 minutes, Feisar a dit :

Il semble aussi que le RC smoothing préfère revenir sur sa valeur par défaut, sans doute un souci du configurateur qui sera corrigé

Ah, c'est possible, je n'y ai pas touché, ça ressemble à ce que j'ai eu avec le filtre notch dynamique  

Merci de tes retours, je vais faire qques petites mises à jour  

[Feisar]

Merci @Jerome  

Alors, petit compte rendu de cette séance de quelques lipos sous BF 4.3 sur mon AK-47 6’’ 

J’ai vraiment adoré, à tel point que je vais moi aussi laisser cette version  

Le feeling est vraiment très bien, les nouvelles options arrangent beaucoup le comportement global.

Le voltage Sag marche enfin relativement bien (je le laisse sur 100% du coup).

L’anti gravity semble plus efficace (avant j’étais à 5, désormais 4 suffit amplement).

Pouvoir voir enfin le Vbat Sag compensation et Trust linear à portée de main via le GUI est un vrai plus.

Tout pouvoir gérer via les sliders et indépendamment c’est vraiment cool (mais ca commence à devenir un vrai tableau de boing 747 je trouve, surtout pour les novices j’imagine que ça va leur faire bien peur). Après quand on s’y connait c’est clairement top. Je confirme que j’ai pu laisser mes PIDs (j’ai juste quasiment tout retrouvé de mon tuning grâce aux sliders donc). Voici mes réglages actuels (que je peaufinerais éventuellement) :

La partie filtrage est également intéressante, je confirme que le filtre dynamique semble plus efficace, avec quelques nouveaux réglages sympa dont tu a cité dans le tuto (dTerm curve expo, et du coup le notch bandwidth). Je jouerais davantage avec les sliders demain mais en attendant je me suis arrêté à ça :

J’ai pu noter que la partie RC smoothing via l’onglet récepteur est actuellement HS (ça confirmait bien ce que je pensais). En effet,  la plupart de valeurs ne sont pas enregistrées (ça viendra avec les nouvelles versions du configurateur, pour sûr). Du coup lors de mes tests, même si je ne m’étais pas rendu compte sur le terrain, la blackbox faisait peur niveau RC smoothing :

En fait, sur cette version devlopment actuelle, on doit même laisser du coup les valeurs stock pour le RC smoothing, puis jouer par contre via le FF Interpolate, qui lui joue un rôle de RC smoothing. Mon seul hic temporaire est que je suis pas du tout fan du FF (Feedforward donc) du coup pas de RC smoothing. Du coup je suis revenu au FF en slider sur 1, et j’ai laissé les valeurs stock, il y a déjà du mieux (même si on est loin d’un résultat d’un BF 4.2.9). Tout ceci doit surement être probablement voulu par les devs j'imagine afin qu'on joue avec le FF et l'interpolation afin de faire le maximum d'essais.

Je n’ai pas testé encore le remappage moteur (j’avais juste migré mes valeurs du CLI de BF 4.2.9) mais ça semble prometteur.

J’ai voulu tenter de désactiver le RPM filter pour voir ce que ça donne (avec un minimum de réglage) et lorsque j’ai armé seul deux moteurs tournaient, du coup j’ai pas cherché à creuser mais j’imagine qu’il y a des réglages en supplément du bidirectionnel à désactiver. Si tu a une idée @Jerome à ce sujet?

Sinon c’est que du bonheur, je n’ai pas testé le GPS car je n’en ai pas encore mis un, mais je pense que ça doit être la même chose.

Je sens que je vais essayer de flasher 4.3 sur mon quad fake 6’’ en rival HD (si mon port USB veut bien fonctionner).

Bref je vous recommande également chaudement de tenter le pas, ca vaut le coup!  bravo Betaflight 

Modifié (le) Mai 28, 2021 par Feisar

[Feisar]

Ah j'oubliais de parler de la gestion du propwash, y'a carrément un sacré bond en avant, il y a beaucoup de mieux sur les manœuvre où on cherche à provoquer du propwash je trouve 

[Dujack]

@Jerome, tu as quitté emuflight pour retourner sous betaflight? 
Emu volait mieux que betaflight, les dernières évolutions de beta ont rééquilibré la donne voir inversé?

[Motard Geek]

Le gros avantage de BF c'est les sliders ça facilite tellement la tâche pour le tuning, sans compter que ça vole très bien aussi

[Feisar]

il y a une heure, Feisar a dit :

J’ai voulu tenter de désactiver le RPM filter pour voir ce que ça donne (avec un minimum de réglage) et lorsque j’ai armé seul deux moteurs tournaient, du coup j’ai pas cherché à creuser mais j’imagine qu’il y a des réglages en supplément du bidirectionnel à désactiver. Si tu a une idée @Jerome à ce sujet?

Je viens d'étudier quelques lignes de commande, a priori pour désactiver le RPM filter il faut faire ainsi (si tu confirme @Jerome?) :

    set dshot_burst = ON
    set scheduler_optimize_rate = AUTO
    set dshot_bidir = OFF
    save

[Jerome]

Il y a 3 heures, Feisar a dit :

Le voltage Sag marche enfin relativement bien (je le laisse sur 100% du coup).

Je me suis toujours tâté à l'activer : j'aime bien sentir la lipo pour savoir où j'en suis, et je me dis tjrs (peut-être à tort) que ça attaque les lipos cette fonction, vu que quand elle faiblit, ça tire plus fort pour maintenir le feeling. Si qqun a des retours à ce sujet je suis preneur  

Il y a 3 heures, Feisar a dit :

L’anti gravity semble plus efficace (avant j’étais à 5, désormais 4 suffit amplement).

Je n'ai jamais eu besoin d'y toucher, mais apparemment maintenant, en plus de booster les I, ça booste les P, ce que ça aurait tjrs dû faire  

Il y a 3 heures, Feisar a dit :

Tout pouvoir gérer via les sliders et indépendamment c’est vraiment cool (mais ca commence à devenir un vrai tableau de boing 747 je trouve, surtout pour les novices j’imagine que ça va leur faire bien peur). Après quand on s’y connait c’est clairement top.

Il commence à y en avoir pas mal, mais je trouve que c'est plus simple que sans le curseur des I, en plus ils sont dans le bon ordre, donc tout reste assez logique. Un débutant face à un tableau de chiffres sera complètement perdu. Et même avec un peu d'expérience, je tune mieux avec les sliders. Sans eux, on ne maintient pas la balance entre les P et les D, c'est quand même pas très rigoureux et bcp de tâtonnement  

Je me suis pas penché sur le RC Smoothing, j'y touche plus depuis un moment, mais j'ai testé et même constat que toi, ça n'enregistre rien côté IHM, mais je pense que via le CLI ca marche tjrs, en tout cas c'était le cas pour le dynamique notch.

Il y a 3 heures, Feisar a dit :

Je n’ai pas testé encore le remappage moteur (j’avais juste migré mes valeurs du CLI de BF 4.2.9) mais ça semble prometteur.

Testé ce soir et c'est nickel ! Encore mieux, ils ont aussi ajouté le changement de sens des moteurs  

Il y a 3 heures, Feisar a dit :

J’ai voulu tenter de désactiver le RPM filter pour voir ce que ça donne (avec un minimum de réglage) et lorsque j’ai armé seul deux moteurs tournaient, du coup j’ai pas cherché à creuser mais j’imagine qu’il y a des réglages en supplément du bidirectionnel à désactiver. Si tu a une idée @Jerome à ce sujet?

J'ai changé la FC d'un quad ce soir, j'ai testé avec et sans RPM filter, je n'ai rien changé de plus que l'activation du DShot bi-directionnel, normalement ça fait tout, tout seul (même la modif du filtrage). Ca marchait dans les 2 cas. Est-ce que tu as bien tout débranché après avoir fait la modif avant de retester ?

Il y a 3 heures, Dujack a dit :

@Jerome, tu as quitté emuflight pour retourner sous betaflight? 
Emu volait mieux que betaflight, les dernières évolutions de beta ont rééquilibré la donne voir inversé?

Ouep, ca fait quelques mois que je suis repassé essentiellement sous BF. Les sliders sont vraiment géniaux, je tune bien mieux et plus vite que sous Emu, et on a le RPM filter. Cette 4.3 vient enfoncer le clou. J'ai toujours du plaisir à voler sous Emu, KISS et Falco, mais le configurateur, le tune, les nouveautés me poussent vers BF. Je reviendrai ptetre vers Emu quand ils l'auront rebasé sur BF 4.3, en attendant BF a repris une longueur d'avance. Mais on peut tjrs trouver des trucs sympa concernant le stick feel sous Emu qui ne sont pas sous BF comme les rates dynamiques (que je n'utilise pas).

Modifié (le) Mai 29, 2021 par Jerome

[Feisar]

Il y a 7 heures, Jerome a dit :

Je me suis toujours tâté à l'activer : j'aime bien sentir la lipo pour savoir où j'en suis, et je me dis tjrs (peut-être à tort) que ça attaque les lipos cette fonction, vu que quand elle faiblit, ça tire plus fort pour maintenir le feeling. Si qqun a des retours à ce sujet je suis preneur  

En gros cette fonction permets effectivement de garder la sensation d'un voltage stable tout le long du vol, c'est appréciable surtout si les batteries sont un peu vieillottes, ca permets de compenser un peu. Avant sur BF 4.2.9 lorsque je mettais un roll ou flip pitch violent à 360° quand j'étais à 3.7V, j'avais droit à un rouge direct, là désormais plus de rouge, l'info reste bien blanche. Après effectivement beaucoup de pilotes préfèrent la sensation des batteries full chargées pour s'exprimer à fond d'entrée, et ca c'est sur qu'on s'évite malheureusement ce petit (mais rapide) plaisir  

Mark semble aimer cette fonction que sur des woops en priorité, mais ne suggère pas de metre ceci sur des 5" et + a priori selon ses presets.

 

Il y a 7 heures, Jerome a dit :

Je me suis pas penché sur le RC Smoothing, j'y touche plus depuis un moment, mais j'ai testé et même constat que toi, ça n'enregistre rien côté IHM, mais je pense que via le CLI ca marche tjrs, en tout cas c'était le cas pour le dynamique notch.

J'ai l'impression qu'en fait ils n'ont pas implémenté le moindre RC smoothing dans la partie receiver car dans un full dump stock je ne vois pas de mot "derivative" par exemple, ce qui expliquerait que finalement ce n'est juste pas implémenté encore coté firmware  (et non le configurator comme je disait avant)

Peut-être à l'occasion si tu peux en parler avec Mark s'il a des infos à ce sujet ? lui qui aime bien parler RC smoothing de temps en temps?  

Il y a 7 heures, Jerome a dit :

J'ai changé la FC d'un quad ce soir, j'ai testé avec et sans RPM filter, je n'ai rien changé de plus que l'activation du DShot bi-directionnel, normalement ça fait tout, tout seul (même la modif du filtrage). Ca marchait dans les 2 cas. Est-ce que tu as bien tout débranché après avoir fait la modif avant de retester ?

Alors verdict de la chose je viens de refaire un test à l'instant et malgré le fait que le bidir soit bien désactivé, il reste à entrer manuellement ceci pour que les 4 moteurs (dans mon cas) tournent à nouveau : 

1. set dshot_burst = ON (je miserait beaucoup cette commande finalement, qui était sur OFF avant pour laisser place au RPM filter)
2. set scheduler_optimize_rate = AUTO (c'était sur ON de mon coté mais dans le doute mieux vaut remettre sa valeur stock en AUTO, du moins le temps d'un test temporaire sans rpm filter)

Je ferais un test sans rpm filter pour voir avec les valeurs suivantes (mode précoce ON ) :

Je te tiens au jus de la diff avec le rpm filter  

[Jerome]

Il y a 2 heures, Feisar a dit :

En gros cette fonction permets effectivement de garder la sensation d'un voltage stable tout le long du vol, c'est appréciable surtout si les batteries sont un peu vieillottes, ca permets de compenser un peu.

Oui, mais justement, je ne pense pas que ça soit gratuit. Il te donne l'impression que ça sag moins, mais en réalité il tire toujours autant de courant. Du coup c'est plus confort, mais tu bourrines plus et donc tu tapes plus fort dans la lipo. Sur des Tiny c'est pas grave, les 1S c'est du consommable, mais sur des lipos à 40€, je le sens moins. En tout cas c'est l'interprétation que j'en fait, pour ça que je me demandais si qqun avait plus de détail sur le fonctionnement de cette option  

Il y a 2 heures, Feisar a dit :

Peut-être à l'occasion si tu peux en parler avec Mark s'il a des infos à ce sujet ? lui qui aime bien parler RC smoothing de temps en temps?  

Je suis pas en lien direct avec lui, les infos sur la config du filtre dynamique, je les avais eues en lui posant la question sous l'une de ses vidéos  

Vraiment bizarre cette histoire de RPM filter  T'es sur quelle target ? T'as constaté la même chose sur tes 2 quads ?

Il y a 2 heures, Feisar a dit :

Je te tiens au jus de la diff avec le rpm filter  

Normalement ça reste mieux avec le RPM filter, y a pas de raison. Si mon quad sans RPM vole mieux, ça vient surtout de la frame différente je pense. J'ai hâte de me faire un Apex avec du matos haut de gamme pour voir ce que ça donne  

[nochamo]

Ptite question, est ce que cette version du configurateur retrouve ses petits au niveau des slides, si on connecte un jouet en 4.2? J'imagine que non?

[Feisar]

il y a 20 minutes, nochamo a dit :

Ptite question, est ce que cette version du configurateur retrouve ses petits au niveau des slides, si on connecte un jouet en 4.2? J'imagine que non?

Il me semble que ça fonctionne mais il peut y avoir des soucis de configurations lors de l'enregistrement (il n'y en aura plus sur la version finale, heureusement )

[Jerome]

il y a une heure, nochamo a dit :

Ptite question, est ce que cette version du configurateur retrouve ses petits au niveau des slides, si on connecte un jouet en 4.2? J'imagine que non?

Je n'utilise plus que cette nouvelle version sur tous mes quads, même avec ceux en 4.2 et je n'ai pas eu de souci. Après on est pas à l'abri d'un bug effectivement, mais j'ai flashé et configuré des quads entiers en 4.2 avec sans prbl  

[Feisar]

du coup @Jerome j'avais oublié de te tenir informé mais j'ai préféré arreter hier avec la 4.3, car beaucoup de soucis au niveau du RC smoothing (tout simplement inexistant en fait), j'avais de gros escaliers niveau blackbox sur les RC commands ce qui ne me plaisait guère, et résultait d'horribles bouncebacks par moment et chauffe moteur notamment lorsque j'étais à 96 en LQ en moyenne. J'ai préféré revenir du coup sur BF 4.2.9 qui elle n'a aucun souci de rc smoothing.

En tout cas la 4.3 semble prometteur, je garderais un bon souvenir quand même mais j'attendrais la verson finale (ou au moins qui corrige ces soucis de rc smoothing) pour y revenir

[Jerome]

 Attention, l'interpolation du Feedforward a récemment été renommée dans le firmware, mais le Configurateur est buggé 

Initialement nommée "ff_interpolate_sp" est devenu feedforward_averaging

Avant : 

# get ff_interpolate_sp
ff_interpolate_sp = AVERAGED_2
profile 0
Allowed values: OFF, ON, AVERAGED_2, AVERAGED_3, AVERAGED_4
Default value: ON

Maintenant :

# get feedforward_averaging
feedforward_averaging = 2_POINT
profile 0
Allowed values: OFF, 2_POINT, 3_POINT, 4_POINT
Default value: OFF

Si vous configurez cette valeur via le CLI, pas de prbl.

Par contre, le configurateur est buggé et est décalé d'une valeur ! :

• OFF = 2_POINT
• Average_2 = 3_POINT
• Average_3 = 4_POINT
• Average_4 = RIEN => ca part en full quand on arme  Heureusement, je n'avais pas d'hélices (toujours tester un armement sans hélices après une modif importante ou une mise à jour de firmware).

Ca ne pose donc réellement prbl que dans le cas où l'on veut faire la moyenne sur 4 frames.

En attendant le correctif (je pense qu'il vont retirer l'option "Pas de moyenne" de la liste), je recommande de faire la config via le CLI, même s'il reste possible de le faire via le configurateur en décalant d'une valeur. Quoiqu'il en soit, vérifiez bien ce qui est réellement enregistré en faisant un "DIFF". SI vous avez cette erreur, ça sent le moisi ^^
 

Modifié (le) Juin 5, 2021 par Jerome

[Feisar]

Ça me semble étrange que les moteurs s'emballent juste à cause d'un souci d'interpolation. Tu est sûr de ne rien avoir touché d'autre ? (Motor idle par exemple ?)

En tout cas ça confirme donc ce que je disais, il y a bien un souci d'interpolation avec BF 4.3 pour le moment et l'interpolation c'est finalement beaucoup plus important que ce qu'on l'imagine

[Jerome]

il y a 1 minute, Feisar a dit :

Ça me semble étrange que les moteurs s'emballent juste à cause d'un souci d'interpolation. Tu est sûr de ne rien avoir touché d'autre ? (Motor idle par exemple ?)

Sûr et certain, j'ai reproduis 3 fois: qd on choisi la 4eme valeur, la vraie valeur assignée dans le firmware est nulle, ce qui est censé être impossible et fait bugger le firmware

[naviluminor]

Super merci mais c'est quand même grave une usine à gaz l'histoire, les preset EMU prés-digérés sont pour moi providentiels, une fois appliqués-essayés (avec moi derrière la taranis s'entend) ben ça vole sans défaut vraiment rédhibitoire, pouvoir affiner les rubriques 5 chiffres derrière la virgule n'est pas une nécessité que réclame mon niveau de plouc amélioré

[nochamo]

Il y a 3 heures, naviluminor a dit :

Super merci mais c'est quand même grave une usine à gaz l'histoire, les preset EMU prés-digérés sont pour moi providentiels, une fois appliqués-essayés (avec moi derrière la taranis s'entend) ben ça vole sans défaut vraiment rédhibitoire, pouvoir affiner les rubriques 5 chiffres derrière la virgule n'est pas une nécessité que réclame mon niveau de plouc amélioré

J'etais exactement de cet avis il y a encore quelques semaines, mais depuis le tuto de jerome sur betaflight 4.2 et le tune via slider, je trouves ca assez simple, et si on part des presets uav tech, ca revient a peu pres aux presets emu, mais avec le confort des sliders, et c'est assez confortable (rien qu'en visualisant les slides, on peu presque memoriser un tuning, chose impossible sans les slides).

[spid99]

il y a 4 minutes, nochamo a dit :

chose impossible sans les slides

Alzheimer te guette toi aussi ?