emuflight [TOPIC UNIQUE] EmuFlight

[Motard Geek]

  Le 19/10/2019 at 02:05, Jerome a dit :

Le peu que j'avais cherché, je n'avais pas trouvé grand-chose, c'est Escape FPV qui en avait parlé sur un live de Dom. De mémoire il parlait au moins de pads à souder concernant le RX.

Dérouler  

Ca doit être la même chose que pour BF : https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/REVOLT-(V1-&-V2)

C'est pas hyper compliqué mais un peu chiant quand même ^^

  Le 19/10/2019 at 02:05, Jerome a dit :

Bon à savoir ! je n'ai rien touché du tout côté filtres classiques pour le moment, ça laisse encore de la marge d'amélioration   

Dérouler  

En gros tu peux monter un peu le cutoff du LPF Gyro 1 (100~120). Je suis déjà  à 100 sur ma conf 6S.

Tu peux ensuite tester de désactiver le LPF 2 du DTerm et si les moteurs chauffent pas monter le cutoff du LPF 1 (toujours sur le DTerm) en le passant en BIQUAD. J'ai plus les valeurs en tête par contre.

Enfin c'est du classique tuning de passe-bas quoi  

[SupraDolph]

Première expérience avec l'univers emuflight et bien je n'ai pas été bien loin, le configurateur est truffé de bugs.

Déjà pour la version OSX il faut le télécharger avec un downloader spécifique car avec Chrome ça ne fonctionne pas (au passage il fait 2,5x la taille de BF configurator...). Ensuite j'ai eu du mal a flasher la carte, le port série s'ouvrant aléatoirement. Enfin impossible de saisir une commande CLI il essaye de générer la liste de l'autocompletion et n'aboutie jamais (là encore ça bloque le port série).

Impossible de bind le quad non plus (naturellement après avoir répliqué toute ma conf à la main).

J'ai même essayé la version Windows sans succès. Bref pour l'instant je passe mon chemin.

 

[EDIT] Finalement il semblerait que j'ai les mêmes soucis de driver sous BF, donc ça doit être lié à la version d'OSX. Par contre le CLI fonctionne parfaitement.

Modifié (le) Octobre 19, 2019 par SupraDolph

[Motard Geek]

Ah les drivers, ça fait bien chier...

[SupraDolph]

  Le 19/10/2019 at 21:42, Motard Geek a dit :

Ah les drivers, ça fait bien chier...

Dérouler  

Oui et c'est bien la première fois que ça m'arrive sous OSX alors que c'est un classique Windows. Je retenterai ma chance un peu plus tard le temps que ça se stabilise. Et la team semble bien réactive et pas que sur le firmware, ils m'ont dit bosser sur une app signée pour le configurator OSX.

[Motard Geek]

J'ai profité d'une rapide session avant la tombée de la nuit avec @Qnnk et @Lexus pour tuner un peu le Buzz sous Emu en quelques 6 LiPos  

Alors j'ai commencé par désactiver le DTerm LPF 2 et monter le cutoff du filtre 1 jusqu'à 265 Hz, en BIQUAD (par défaut sous Emu). Ensuite, les moteurs étant absolument froids, je suis passé en PT1 sans baisser le cutoff mais en faisant un vol stationnaire puis un vol pépère avant d'attaquer et voir que ça ne chauffait pas plus :

Je me suis ensuite attaqué au filtre passe-bas 1 du gyro en PT1 (valeur par défaut, tout comme le filtre 2 déjà coupé). J'ai monté la fréquence de coupure à 150Hz sans souci :

Clairement y'a moyen de filtrer encore moins. Je me tâte même à désactiver les filtres, surtout que j'ai pas changé les hélices depuis ma dernière vidéo...

Ensuite, j'ai aussi augmenté les Q et W du filtre Kalman pour que ça filtre encore moins :

Même chose, je ne semble pas être à la limite du tuning

J'ai aussi boosté un peu l'EmuBoost :

Après quoi j'ai augmenté les P et I du Roll et du Pitch. J'avais un peu de rebond et sans trop quoi savoir atténuer j'ai mis un peu de D en plus et du iDecay et du I-Term Relax :

Pour finir, comme c'était loin de chier à bas régime, j'ai monté un peu de TPA Breakpoint, de 1350 à 1450 :

A noter que par défaut il baisse un peu les P et beaucoup les D alors qu'il booste le I à 125% alors que dans la doc ils disent de le désactiver.

Au passage je ne comprends toujours pas pourquoi le TPA est dans le rate profile et pas dans le PID profile 

Bref, pour conclure c'est pas encore parfait, surtout au niveau des P mais c'est encore mieux que la dernière fois et surtout plus connecté car bien moins filtré 

Je vous mets la dernière LiPo même si on y voit pas grand chose avec la GoPro et le soleil quasi couché dans cette vidéo RAW...

Et pour ceux que ça intéresse, le diff all :

  Révéler le texte masqué

# version
# EmuFlight / OMNIBUSF4 (OBF4) 0.1.0 Sep 16 2019 / 22:56:24 (3956d2f50) MSP API: 1.40

board_name 
manufacturer_id 
mcu_id 004200245048501520373350
signature 

# reset configuration to default settings
defaults nosave

# name
name WEareEMU

# resources
resource SERVO 1 C07
resource PWM 4 NONE
resource SERIAL_RX 6 NONE
resource ESCSERIAL 1 B11
resource CAMERA_CONTROL 1 A08

# mixer

# servo
servo 0 1000 1856 1856 100 7

# servo mix


# feature
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature RX_SERIAL
feature ESC_SENSOR

# beeper
beeper -ON_USB

# beacon

# map
map TAER1234

# serial
serial 0 64 115200 57600 0 115200
serial 2 1024 115200 57600 0 115200
serial 5 2048 115200 57600 0 115200

# led

# color

# mode_color

# aux
aux 0 0 1 1800 2100 0 0
aux 1 1 2 900 1200 0 0
aux 2 13 0 1400 1600 0 0
aux 3 35 0 900 1100 0 0

# adjrange

# rxrange

# vtx

# rxfail

# master
set gyro_lowpass_hz = 150
set gyro_filter_q = 4600
set gyro_filter_w = 26
set acc_calibration = -19,35,61
set mag_hardware = NONE
set baro_hardware = NONE
set min_check = 1025
set serialrx_provider = SBUS
set min_throttle = 1070
set use_unsynced_pwm = OFF
set motor_pwm_protocol = DSHOT1200
set motor_pwm_rate = 480
set yaw_motors_reversed = ON
set small_angle = 180
set deadband = 6
set yaw_deadband = 6
set pid_process_denom = 1
set osd_cap_alarm = 1100
set osd_tim1 = 11264
set osd_tim2 = -19455
set osd_vbat_pos = 353
set osd_rssi_pos = 57
set osd_tim_1_pos = 2423
set osd_tim_2_pos = 2391
set osd_throttle_pos = 2081
set osd_mah_drawn_pos = 2369
set osd_craft_name_pos = 2090
set osd_warnings_pos = 2313
set osd_avg_cell_voltage_pos = 2401
set osd_esc_tmp_pos = 2105
set osd_esc_rpm_pos = 2137
set osd_stat_tim_1 = ON
set osd_stat_max_spd = OFF
set osd_stat_endbatt = ON
set osd_stat_battery = ON
set osd_stat_bbox = OFF
set osd_stat_bb_no = OFF
set vtx_band = 5
set vtx_channel = 5
set vtx_power = 2
set vtx_freq = 5806
set vtx_pit_mode_freq = 5806
set vcd_video_system = NTSC

# profile
profile 0

set dterm_lowpass_hz = 265
set dterm_lowpass2_hz = 0
set iterm_relax = RP
set iterm_relax_type = SETPOINT
set iterm_relax_cutoff = 10
set i_decay = 5
set emu_boost = 55
set boost_limit = 10
set p_pitch = 74
set i_pitch = 72
set d_pitch = 34
set p_roll = 68
set i_roll = 70
set d_roll = 36
set i_yaw = 70

# profile
profile 1


# profile
profile 2


# restore original profile selection
profile 0

# rateprofile
rateprofile 0

set roll_rc_rate = 170
set pitch_rc_rate = 170
set yaw_rc_rate = 170
set roll_expo = 60
set pitch_expo = 60
set yaw_expo = 55
set tpa_breakpoint = 1450

# rateprofile
rateprofile 1


# rateprofile
rateprofile 2


# rateprofile
rateprofile 3


# rateprofile
rateprofile 4


# rateprofile
rateprofile 5


# restore original rateprofile selection
rateprofile 0

# save configuration
save

[Jerome]

Tu me donnes trop envie de retourner tuner le mien !  Pourtant je trouve que ça vole déjà très bien, mais quand je vois comment t'as pu baisser tous les filtres alors que je n'y ai pas encore touché (à part le IMUF), sans parler des PIDs, jme dis que j'ai une belle marge de progression encore 

Et c'est propre ! Même dans les manœuvres à gros propwash, ca s'entend sur les moteurs, mais à l'image on ne voit pratiquement rien.

Est-ce que tu penses que ça apporte un plus de mettre à la fois de l'Idecay et de l'iterm relax ? J'avais l'impression que ça jouait un peu le même rôle, du coup j'ai monté le Idecay à 7 sans activer l'iterm relax et je ne vois pas de rebond. Je me suis dis que ce n'était ptetre pas une bonne idée d'activer 2 fonctions ayant le même rôle, mais c'était une hypothèse pifométrique  

(c'est quoi la sorte de fil noir en rotation qui apparaît brièvement en haut à gauche ?)

[Motard Geek]

  Le 21/10/2019 at 19:39, Jerome a dit :

Tu me donnes trop envie de retourner tuner le mien !  Pourtant je trouve que ça vole déjà très bien, mais quand je vois comment t'as pu baisser tous les filtres alors que je n'y ai pas encore touché (à part le IMUF), sans parler des PIDs, jme dis que j'ai une belle marge de progression encore 

Dérouler  

Yep, j'ai kiffé aussi en stock mais là c'est beaucoup plus réactif, direct et précis  

  Le 21/10/2019 at 19:39, Jerome a dit :

Et c'est propre ! Même dans les manœuvres à gros propwash, ca s'entend sur les moteurs, mais à l'image on ne voit pratiquement rien.

Dérouler  

Pas toujours nickel au son mais en effet, ça semble pas vibrer plus que ça et pourtant les hélices sont pas neuves  

  Le 21/10/2019 at 19:39, Jerome a dit :

mais c'était une hypothèse pifométrique  

Dérouler  

Et moi c'était de l'emp(ifomètr)irique 

J'avais pas trop de temps et comme ils parlent du iTerm Relax sur le synoptique sans contre-indication j'ai essayé 

Comme je disais, c'est surement pas optimum / parfait mais nettement mieux que d'origine à mon goût 

  Le 21/10/2019 at 19:39, Jerome a dit :

(c'est quoi la sorte de fil noir en rotation qui apparaît brièvement en haut à gauche ?)

Dérouler  

Aucune idée, je me suis posé la même question et je l'avais pas vu en vol 

[Motard Geek]

  Le 21/10/2019 at 19:44, Motard Geek a dit :

Aucune idée, je me suis posé la même question et je l'avais pas vu en vol 

Dérouler  

J'ai la réponse, un bout de fil de TPU  J'ai fait mes premiers vols sans GoPro. Mais j'avais forcé pour foutre une RunCam 3 à la place (hein @Lexus ) histoire d'avoir du poids. J'ai niqué un peu le support au passage...

[Jerome]

C'était très étrange, comme si y avait une autre hélice qui apparaissait temporairement au dessus de la GoPro, le mystère est levé 

[Motard Geek]

Jme disais au passage que le TPA I à 125% ça fait un peu office d'anti-gravity non ?

Par contre iterm_rotation j'arrive pas à capter l'utilité 

[Jerome]

  Le 21/10/2019 at 19:55, Motard Geek a dit :

Jme disais au passage que le TPA I à 125% ça fait un peu office d'anti-gravity non ?

Dérouler  

J'y avais pas pensé, mais c'est une bonne remarque, effectivement ! Là j'ai l'antigravity d'activé et 175% pour le TPA sur les I  Bon, il s'en porte pas mal pour autant.

  Le 21/10/2019 at 19:55, Motard Geek a dit :

Par contre iterm_rotation j'arrive pas à capter l'utilité 

Dérouler  

Je ne saurais pas l'expliquer de manière théorique, mais dans la pratique, j'avais parfois des comportements chelou en sortie (en roll) lors d'inverted yaw spin. L'activation de cette option semble avoir réglé le prbl.

[Motard Geek]

  Le 21/10/2019 at 20:03, Jerome a dit :

Je ne saurais pas l'expliquer de manière théorique, mais dans la pratique, j'avais parfois des comportements chelou en sortie (en roll) lors d'inverted yaw spin. L'activation de cette option semble avoir réglé le prbl.

Dérouler  

Merci, c'est activé par défaut, je vais pas y toucher.

Prochain coup je rehausse encore un poil les cutoff puis je m'attaque au P, surtout celui du YAW auquel j'ai pas encore touché...

[Jerome]

Est-ce que ça va voler aussi bien que du KISS ? 

[Motard Geek]

Un peu plus chiant à tuner mais c'est un vrai plaisir à voler, même sur un PNP   J'ai pas spécialement hâte de revoler mon setup Kiss du coup  

[Jerome]

Ah oui quand même !   Je m'attendais pas à cette réponse  

[Motard Geek]

Jsuis pas anti quoi que ce soit  C'est juste que jusque là j'avais pas réussi à trouver un truc qui me plaise sans m'arracher les cheveux comme avec FalcoX 

[Qnnk]

Pour avoir vu voler ce buzz en Emu, ça a vraiment l'air plaisant en effet ! La prochaine fois j'essaie !  

[Lexus]

  Le 21/10/2019 at 19:48, Motard Geek a dit :

J'ai la réponse, un bout de fil de TPU [emoji1] J'ai fait mes premiers vols sans GoPro. Mais j'avais forcé pour foutre une RunCam 3 à la place (hein [mention=277]Lexus[/mention] [emoji1]) histoire d'avoir du poids. J'ai niqué un peu le support au passage...

Oui lol

Envoyé de mon ONEPLUS A6003 en utilisant Tapatalk

[Jerome]

Cadeau  (fake GoPro en PJ )

En passant, la dernière vidéo de Bardwell :

Ca vaut ce que ça vaut (c'est un cas particulier), les filtres de BF4.1 étant réduits aux max et le RPM filter ajusté, alors que Emu est en full stock, donc pour le propwash, ils ne sont pas armes égales (même si ce n'est pas le sujet) . Et malgré tout...  

FakeGoPro.stlFetching info...

[Motard Geek]

Franchement je trouve ça plus propre en Emu stock ! Emu filtre plus je pense mais le feeling reste très bon même par défaut. Après tuning c'est un vrai régal !

Merci pour le STL mais comme j'ai une cam HS jvais économiser un peu de plastoc  

[Motard Geek]

Je viens de flasher ma RevoltOSD sans rien toucher et mon Rx (FrSky R-XSR) fonctionne pour info (il est installé selon le schéma de câblage officiel)

[Jerome]

  Le 23/10/2019 at 14:39, Motard Geek a dit :

Je viens de flasher ma RevoltOSD sans rien toucher et mon Rx (FrSky R-XSR) fonctionne pour info (il est installé selon le schéma de câblage officiel)

Dérouler  

Ah cool ! J'ai un R9 MM et non un R-XSR, mais j'étais allé au plus simple en utilisant que le SBUS (avec les prbl de télémétrie, j'ai même pas tenté le F.Port), du coup je suis en conf standard, sur TX1 et avec le pont pour l'inversion du TX1, j'imagine que c'est comme ça que tu as fais ?

[Motard Geek]

Yes TX1 avec le pont  

J'ai le SmartPort connecté mais il ne fonctionne pas... Surement un problème de halfduplex ou un truc comme ça.

J'attaque le SmartAudio et la télémétrie des ESCs là  

[Motard Geek]

  Le 23/10/2019 at 14:59, Motard Geek a dit :

J'attaque le SmartAudio et la télémétrie des ESCs là  

Dérouler  

J'arrive pas à communiquer avec mon Unify Pro32 HV et pour les ESCs je pouvais toujours essayer j'avais pas connecté le fil sur la prise puisque ça ne fonctionne pas sous FalcoX...

[Motard Geek]

Et pour le SmartPort j'imagine que c'est comme BF, faut le hack uninverted du R-XSR (que j'ai pas fait) : https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/REVOLT-(V1-&-V2)

On va faire sans tout ça du coup lol