betaflight Guide de tuning Betaflight 4.2

[Jerome]

J'ai ajouté un petit paragraphe sur la dead band, dans la partie "feeling", ça peut aider à avoir des vol plus propres  

Il y a 3 heures, ZAP89 a dit :

Moi qui préférait Emuflight ... Betaflight m'attire beaucoup plus maintenant avec ce tune " facilité " .

J'ai passé toute l'année sous Emu quasiment, et j'aime tjrs beaucoup.

Emu, FalcoX et même KISS ont des presets intégrés au configurateur. Ca facilite la vie et parfois (souvent ?), ça marche plutôt pas mal, mais ce n'est jamais 100% adapté à notre machine, ça reste générique. 

Les devs de Betaflight ont fait fort et avec le recul ils ont bien fait : là où d'autres on fait le choix des presets, eux ils ont préféré faire en sorte que le tuning soit plus simple et que n'importe qui puisse (plus) facilement régler SA machine. Ca reste plus compliqué qu'appliquer un preset, mais c'est quand même devenu beaucoup plus simple/accessible  

Modifié (le) Avril 17, 2021 par Jerome

[Tchapaille]

il y a une heure, Jerome a dit :

Oui, sans prbl, il indique "This tune will be the same for 4S or 6S rigs.  Typically the motor KV differential compensates for the voltage increase and/or pilots implement a throttle cap on higher KV 6S quads.", donc tu peux y aller tranquille  

Cool merci @Jerome 

pour e moment je cherche sur liftoff ce qui me conviendrais en rate c’est simple

[nochamo]

Top ce ptit tuto.

C'est vrai que les sliders changent la vie.

Un petit details: a tout ceux qui ont plusieurs pc / apps android: faites gaffe a bien avoir la meme version du configurator, sinon, il ne retrouve pas ses petits, ca peut rendre fou.

 

Perso je suis toujours en galere sur tous mes quad dji de moins de 3 ", sur des trajectoires en diminution lente des gaz: les moteurs s'emballent au lieu de diminuer (pendant 1 a 3 secondes).... ca me le fait sur un betafpv 85x, un alpha 85, un 2,5"DIY, sur exactement les memes trajectoires, ca le fait sur les tunes usines (et rates usine), sur beta, sur emu (avec et sans preset), en mettant plus de filtre, moins de filtre, en changeant les pids.... Je dois encore tester le trust linear, et le dynamic idle.... Mais je commence a desesperer. J'me dit que le ratio poid du vista, taille d'helices et/ou vibrations de la frame doit jouer, mais sans savoir comment....

[Jerome]

il y a 44 minutes, nochamo a dit :

Perso je suis toujours en galere sur tous mes quad dji de moins de 3 ", sur des trajectoires en diminution lente des gaz: les moteurs s'emballent au lieu de diminuer (pendant 1 a 3 secondes).... ca me le fait sur un betafpv 85x, un alpha 85, un 2,5"DIY, sur exactement les memes trajectoires, ca le fait sur les tunes usines (et rates usine), sur beta, sur emu (avec et sans preset), en mettant plus de filtre, moins de filtre, en changeant les pids.... Je dois encore tester le trust linear, et le dynamic idle.... Mais je commence a desesperer. J'me dit que le ratio poid du vista, taille d'helices et/ou vibrations de la frame doit jouer, mais sans savoir comment....

Bizarre aucun prbl de ce genre avec mon 3", le Tiny ou même le 2.5" de @ZAP89. Ca te le fait pas sur ton 5" ? Est-ce que t'aurais un exemple en vidéo ?

[nochamo]

Ca ne me le fait ni sur mon twig 3", ni sur mon 4,  ni mon 5.... J'ai transféré mon 2,5" sur une frame hx115 en 3", meme lipo, meme tuning, meme moteurs, et le probleme disparait.... Je poserait une video, ca sera ptet plus parlant.

[Caëdo]

Le 16/04/2021 at 10:45, Jerome a dit :

En général, s'il y a trop de P et pas assez de D, il y a un rebond qui se produit : le quad dépasse la position avant d'y revenir. S'il y a trop de D et pas assez P, le quad sera "mou" (et les moteurs peuvent chauffer).

Salut,

Tout d'abord merci pour ce super tuto qui simplifie grandement le tuning.

Concernant le ratio P/D si je ne me trompe pas il y a en réalité 2 types de rebonds.

Un rebond "mou" quand le ratio P/D est faible qui est tres facilement perceptible.

Et un rebond tres rapide quand le ratio P/D est élevé (compliqué à percevoir me concernant)

Je trouve qu'il l'illustre tres bien dans cette vidéo à 4:10 pour les gens qui n'ont pas trop d'habitude du tuning.

Modifié (le) Avril 18, 2021 par Caëdo

[Jerome]

Il y a 2 heures, Caëdo a dit :

Concernant le ratio P/D si je ne me trompe pas il y a en réalité 2 types de rebonds.

Un rebond "mou" quand le ratio P/D est faible qui est tres facilement perceptible.

Et un rebond tres rapide quand le ratio P/D est élevé (compliqué à percevoir me concernant)

Salut @Caëdo,

Et bienvenue en passant  

Effectivement, on entend souvent parler de 2 types de rebonds (lents/rapides), et c'est intentionnellement que j'en ai pas parlé. Je pense que c'est plus une source d'embrouille qu'autre chose (dont j'ai aussi fait les frais ^^) :

• Quand il y a trop de P, et pas assez de D pour amortir, il y a un dépassement bref de la consigne avant d'y revenir, c'est vraiment un rebond (rapide)
• Quand il n'y a pas assez de P (ou qu'ils sont amortis par trop de D), la consigne est atteinte bcp plus lentement ou ça oscille jusqu'à ce que les I compense. Je préfère parler de quad "mou", qui a du mal à atteindre la consigne, plutôt que de rebond lent.

Je trouve que c'est plus clair de parler de "rebond" vs "quad mollasson" plutôt que de rebonds" rapides" ou "lents" (qui ne sont pas vraiment des rebonds pour moi). C'est mon avis, mais n'hésitez pas à me corriger si vous voyez les choses différemment  

On en a plus vraiment besoin avec les sliders, mais ce petit tableau de Dom Lee est un bon pense-bête  

Modifié (le) Avril 18, 2021 par Jerome

[spid99]

Il y a 5 heures, Jerome a dit :

On en a plus vraiment besoin avec les sliders, mais ce petit tableau de Dom Lee est un bon pense-bête  

 

En fait y'a que des tests qui peuvent nous dire si on est bon ?

[Jerome]

Il y a 3 heures, spid99 a dit :

En fait y'a que des tests qui peuvent nous dire si on est bon ?

Tout à fait, il n'y a qu'en volant qu'on peut constater de la qualité des réglages (et les ajuster en conséquence). Pour aller plus loin et voir ce que nos yeux et nos oreilles ne perçoivent pas, il reste l'analyse de la BlackBox d'un vol. C'est moins intuitif, et pas du tout indispensable : si ton feeling est bon, que tu ne vois rien d'anormal dans les rushs HD et que les moteurs ne surchauffent pas, je ne vois pas tellement l'intérêt d'aller regarder la BlackBox, à part la curiosité, c'est tjrs instructif  

[Feisar]

Magnifique guide  joli travail @Jerome 

J'ajoute ma petite pierre à l'édifice  :

1. Il y a un autre outil dont je me sert régulièrement c'est PIDToolbox, superbe outil pour vérifier les courbes des PIDs, PIDs error, chauffe dTerm etc. Un outil relativement complet, mais un peu pénible à installer à cause du matlab intégré. Il demande aussi un peu de ressource CPU et mémoire.
2. Je confirme que l'Anti-gravity permets de corriger les soucis de nez qui plonge lors des coups de throttle  personnellement sur mon AK47 6" je baisse de 10 mes "I" d'origine et je mets 5 en AG. De manière à (en gros) booster de "5%" les I lors des coups de throttle. Plus les quads sont petits, plus il y a besoin de I, et plus il est gros et lourds, moins il y en a besoin. Je préfère avoir un peu plus d'AG et jouer avec les I pour un meilleur comportement global niveau stabilité. C'est ce que je conclu d'après mes expérimentations de ces derniers jours  

[Jerome]

il y a 33 minutes, Feisar a dit :

Il y a un autre outil dont je me sert régulièrement c'est PIDToolbox, superbe outil pour vérifier les courbes des PIDs, PIDs error, chauffe dTerm etc. Un outil relativement complet, mais un peu pénible à installer à cause du matlab intégré. Il demande aussi un peu de ressource CPU et mémoire.

Merci, c'est ajouté, aux côtés de ses 2 cousins  

Modifié (le) Avril 18, 2021 par Jerome

[nochamo]

Il y a 21 heures, Jerome a dit :

Bizarre aucun prbl de ce genre avec mon 3", le Tiny ou même le 2.5" de @ZAP89. Ca te le fait pas sur ton 5" ? Est-ce que t'aurais un exemple en vidéo ?

je ne sais pas si c'est très expressif sans le son des moteurs qui s'emballent alors que les gaz sont coupés.... ca m'arrive toujours dans le même virage après une décélération en douceur

le beta 85X est clairement celui qui s'emballe le plus (il me le fait meme en plein split S, ou sur un vol en ligne droite, il suffit de baisser les gaz de façon linéaire et hop, il part tout seul)

le Alpha 85 le fait aussi, meme si c'est moins violent (avec une lipo 4S 650mah, ca se ressent un peu moins)

mon cube 2.5" me le fait aussi

 

sir Bardwell a semble t il lui aussi détecté un bug (je ne sais pas si c'est exactement le même problème) :

https://youtu.be/TeYMJy23vK4

[Jerome]

Il y a 1 heure, nochamo a dit :

(il me le fait meme en plein split S, ou sur un vol en ligne droite, il suffit de baisser les gaz de façon linéaire et hop, il part tout seul)

Effectivement, très curieux ! Le fait que ça se déclenche à un régime moteur particulier me ferait plus penser à un prbl de résonnance, mais je suis pas plus inspiré que ça  

[nochamo]

Il y a 8 heures, Jerome a dit :

Effectivement, très curieux ! Le fait que ça se déclenche à un régime moteur particulier me ferait plus penser à un prbl de résonnance, mais je suis pas plus inspiré que ça  

C'est ce que je me suis dit aussi, c'est pour ca que j'ai basculé mon cube sur la frame hx115, beaucoup plus rigide, mais je vais qd meme tester les propositions de bardwell

[nochamo]

Il y a 9 heures, Jerome a dit :

à un régime moteur particulier

je pense que t'es carrément dans le  vrai, je me doutais que cela venait de vibrations qui faisait perdre la boulle au gyro dans certaines conditions, mais je n'avais pas fait de lien avec un régime moteur en particulier, 

ca explique pourquoi en réduisant les gaz progressivement, je tombe forcément sur la résonnance!

merci pour ton éclairage, je vais chercher des frames bien rigides de la même taille (ou les faire faire genre TWIG TANK mini), on verra si ca résout le truk, parceque sur 3 drones différents, c'est quand même très reloud (surtout 2 en réglage usine)

[Next57]

Salut @Jerome Je me posais la question le TPA peut il agir sur le propwash?

Je m'explique, je viens de passer mon tadpole sur béta, et malgré des curseurs poussés quand même bien sur la droite je continue à avoir du propwash sur certains mouvements et je me demandais si je ne pourrai pas agir sur celui-ci avec le TPA?

[Jerome]

il y a 22 minutes, Next57 a dit :

Salut @Jerome Je me posais la question le TPA peut il agir sur le propwash?

Je m'explique, je viens de passer mon tadpole sur béta, et malgré des curseurs poussés quand même bien sur la droite je continue à avoir du propwash sur certains mouvements et je me demandais si je ne pourrai pas agir sur celui-ci avec le TPA?

Salut,

Je ne pense pas, du moins, pas directement. Côté PIDs, c'est le D qui peut un peu aider avec le propwash. Donc si le TPA atténue les D vers la zone du propwash (~40% des gaz je dirais ?) le quad perd en capacité de limiter le propwash via les D.

D'un autre côté, si le TPA s'active bien après le propwash (c'est le cas sur la config par défaut à 1750), il te permet de monter tes D plus hauts et donc de mieux contrer le propwash. Tu peux tenter de redescendre le TPA Breakpoint autour de 1500-1600 en montant les D.

T'as le curseur des filtres à combien ?

[Next57]

Il y a 23 heures, Jerome a dit :

Salut,

Je ne pense pas, du moins, pas directement. Côté PIDs, c'est le D qui peut un peu aider avec le propwash. Donc si le TPA atténue les D vers la zone du propwash (~40% des gaz je dirais ?) le quad perd en capacité de limiter le propwash via les D.

D'un autre côté, si le TPA s'active bien après le propwash (c'est le cas sur la config par défaut à 1750), il te permet de monter tes D plus hauts et donc de mieux contrer le propwash. Tu peux tenter de redescendre le TPA Breakpoint autour de 1500-1600 en montant les D.

T'as le curseur des filtres à combien ?

Salut Jerome,

Excuses moi pour la réponse tardive et merci pour ton aide,

Je te mets mes screens de béta ça sera plus parlant...

Pour infos, malgré les filtres poussés assez haut je n'ai aucune chauffe moteur et le quad se comporte très bien mise à part ce propwash...

[Tchapaille]

Bonjour,

je suis perduuuuu!

je m’explique

j’essaye de trouver mes rates sur simu et je n’arrive pas a coler le quad, il reste toujours flottant malgré de bonne sensation aux sticks

est ce mes rates, est ce les PID? Je cherche, je cherche mais en vain, il flotte toujours.

me voila perdu

j’utilise l’ AK sur Liftoff et je voudrais savoir si une bonne âme voudrait bien me communiquer ces PID sur simu?

cela m’aiderait pour trouver une bonne base de rate que je puisse commencer le tuning PID du mark4 HD

merci d’avance

[Next57]

Il y a 2 heures, Tchapaille a dit :

Bonjour,

je suis perduuuuu!

je m’explique

j’essaye de trouver mes rates sur simu et je n’arrive pas a coler le quad, il reste toujours flottant malgré de bonne sensation aux sticks

est ce mes rates, est ce les PID? Je cherche, je cherche mais en vain, il flotte toujours.

me voila perdu

j’utilise l’ AK sur Liftoff et je voudrais savoir si une bonne âme voudrait bien me communiquer ces PID sur simu?

cela m’aiderait pour trouver une bonne base de rate que je puisse commencer le tuning PID du mark4 HD

merci d’avance

Bah après sur Liftoff la physique est un peu olé olé... 

[Jerome]

Il y a 4 heures, Next57 a dit :

Pour infos, malgré les filtres poussés assez haut je n'ai aucune chauffe moteur et le quad se comporte très bien mise à part ce propwash...

Côté logiciel, ta seule option restante sera d'activer le RPM Filter, même si BF fonctionne bien sans, c'est en l'activant qu'on en tire le maximum. Côté hardware, tu peux tenter de changer d'hélices, je ne sais pas ce que tu as en ce moment, mais choisir des hélices légères et réactives ça peut aider.

Et dans l'absolu, il reste tjrs un peu de propwash, même si le firmware fait un super travail, le moyen le plus efficace de le limiter est de l'éviter  

[Next57]

à l’instant, Jerome a dit :

Côté logiciel, ta seule option restante sera d'activer le RPM Filter, même si BF fonctionne bien sans, c'est en l'activant qu'on en tire le maximum. Côté hardware, tu peux tenter de changer d'hélices, je ne sais pas ce que tu as en ce moment, mais choisir des hélices légères et réactives ça peut aider.

Et dans l'absolu, il reste tjrs un peu de propwash, même si le firmware fait un super travail, le moyen le plus efficace de le limiter est de l'éviter  

Merci Jérôme! Concernant le RPM filter il est déjà activé...  Apres les hélices je voulais me tenter les avent, je pense que je vais essayer...

Après me restera plus que le pilotage mais c'est pas gagné...

[Jerome]

Il y a 2 heures, Tchapaille a dit :

Bonjour,

je suis perduuuuu!

je m’explique

j’essaye de trouver mes rates sur simu et je n’arrive pas a coler le quad, il reste toujours flottant malgré de bonne sensation aux sticks

est ce mes rates, est ce les PID? Je cherche, je cherche mais en vain, il flotte toujours.

me voila perdu

j’utilise l’ AK sur Liftoff et je voudrais savoir si une bonne âme voudrait bien me communiquer ces PID sur simu?

cela m’aiderait pour trouver une bonne base de rate que je puisse commencer le tuning PID du mark4 HD

merci d’avance

J'utilise les mêmes rates partout, sur toutes mes machines, sur tous les simus, donc prend tes rates habituels. Comme dit @Next57, la gravité de Liftoff a tjrs été un peu décalée et le quad assez flottant.

il y a 4 minutes, Next57 a dit :

Merci Jérôme! Concernant le RPM filter il est déjà activé...  Apres les hélices je voulais me tenter les avent, je pense que je vais essayer...

Oups pardon, j'ai pas les yeux en face des trous  Tu devrais essayer de mettre de RPM filter sur 2 harmoniques comme le conseille UAV Tech, ça aidera peut-être  

Et j'avais pas vu, remonte aussi ton TPA, là à 35% des gaz (donc en plein propwash) tes D sont fortement atténués... et ne font plus leur travail, c'est aussi dans le preset UAV Tech (TPA Breakpoint = 1750). En faisant ça tu devras peut-être baisser un peu ton PD Gain si les moteurs chauffent, à tester  Avec ces 2 points, ca devrait aller bcp mieux

[Glloq]

Hello,

Je viens de terminer la transplantation du Tadpole 3 vers une frame Sirians car ça vibrait à mort sur le premier.

Et bien ça vibre beaucoup moins, mais ça vibre toujours!

Il s'agit d'un quad 3" en 6S de 110 gr.

J'ai suivi le super guide tuning de @Jerome et le résultat est pas mal:

- moteurs tièdes

- pas ou peu de prop wash

- bon comportement

Mais j'ai toujours des vibrations à l'accélération.

J'ai fait une courte vidéo (ça ce voit plus dans le masque que sur la vidéo) et des captures d'écrans des PID's.

Sous Emuflight c'est encore pire.

Savez-vous ce que je peux modifier pour faire disparaitre ces satanées vibrations?

Merci pour votre aide.

https://youtu.be/z78QqMpZSg8

 

[Jerome]

il y a 7 minutes, Glloq a dit :

Savez-vous ce que je peux modifier pour faire disparaitre ces satanées vibrations?

Je commanderais pas tester avec les recommandations d'UAV Tech pour les toothpicks :

Si tu peux activer le RPM Filter ca serait sans doute un plus.

Sinon j'ai l'impression que ce sont des oscillations de P trop élevés, du 6S sur une machine aussi légère ca doit considérablement compliquer les choses.

Ce que tu peux faire, c'est de réactiver l'action du TPA sur les P (set tpa_mode = PD puis save). Dans les versions récentes de BF il n'agit plus sur les P, mais dans ta situation un peu extrême, ça pourra peut-être aider. Sinon il faudra essayer de baisser les P de manière plus globale via les curseurs, mais je tenterais d'abord cette modif du fonctionnement du TPA, vu que tu es content du comportement sur la première moitié des gaz.