betaflight Guide de tuning Betaflight 4.3, 4.4 et 4.5

[Jerome]

J'ai vérifié par curiosité, normalement tes moteurs ont le nombre d'aimants par défaut dans BF ! T'avais mis quelle valeur ?

[Endernocide]

Encore,

Je viens d'essayer (dans mon salon... Je sais) avec les filtres gyro off sans le switch et avec... Il est plus smooth  avec les switch et les moteurs ont pas le même son. Je vais faire avec les switch même si j'aurais bien tester la manière Chris Rosser... Encore Merci!!!!

[nochamo]

il y a 19 minutes, Endernocide a dit :

sans le switch et avec

ca veut dire quoi ca ? de quel switch tu parles ?

[Jerome]

Tester un quad qui fait des flyaways dans ton salon t'as pas peur

Tu parles bien des différents switchs pour chaque filtre gyro dans l'onglet Filtres ?

[Endernocide]

Il y a 19 heures, Jerome a dit :

Ca serait pas tout bêtement à cause de la température ?

Il fait quand même un petit 17 chez moi  et parfois plus... La consommation est vraiment concomitante avec la MAJ.. Mais je vais quand même tenter de vérifier en les gardant au chaud... Je sais pas trop comment.

Il y a 10 heures, Jerome a dit :

J'ai vérifié par curiosité, normalement tes moteurs ont le nombre d'aimants par défaut dans BF ! T'avais mis quelle valeur ?

J'avais mis 12 comme les xing 1806 mais c'est 14 en fait....La honte. Merci de m'y avoir fait penser car j'étais vraiment sur de moi et je n'aurais jamais vérifié.

 

Il y a 9 heures, nochamo a dit :

ca veut dire quoi ca ? de quel switch tu parles ?

 

Il y a 9 heures, Jerome a dit :

Tu parles bien des différents switchs pour chaque filtre gyro dans l'onglet Filtres ?

YES. Mais du coup, avec cette version de BFD, quand je tune je dois faire monter les deux switchs ensemble?

 

Il y a 9 heures, Jerome a dit :

Tester un quad qui fait des flyaways dans ton salon t'as pas peur

C'est vrai mais je m'y attends donc je ne me laisse pas surprendre et les moteurs chauffent moins aussi avec les switch.

Il a plu aujourd'hui donc je pouvais pas test dehors... et il fallait que je teste!!

[nochamo]

il y a 30 minutes, Endernocide a dit :

YES. Mais du coup, avec cette version de BFD, quand je tune je dois faire monter les deux switchs ensemble?

ha quand tu dis switch, tu parles des sliders? pouah, j’etais pas prêt de comprendre..... ok.... oui, normalement, les deux sliders au même niveau. tu commences à 1, et tu montes petit à petit en verifiant le flyaway ET la temperature des moteurs....

[Feisar]

il y a 19 minutes, nochamo a dit :

les deux sliders au même niveau

Tu parles des deux sliders du filtrage ? c'est effectivement ce que préconise BF officiellement sur son configurator, mais en vérité tu peux monter QUE le slider gyro si tu a une machine bruitée au niveau du dTerm 

Modifié (le) Novembre 24, 2021 par Feisar

[Endernocide]

il y a 27 minutes, nochamo a dit :

ha quand tu dis switch, tu parles des sliders?

Désolé!!

 

il y a 9 minutes, Feisar a dit :

si tu a une machine bruitée au niveau du dTerm

Merci, mais ça veut dire quoi "bruitée au niveau du D-term"?

[Feisar]

il y a 11 minutes, Endernocide a dit :

Merci, mais ça veut dire quoi "bruitée au niveau du D-term"?

Cela demande l'étude d'une blackbox parfaitement enregistrée à partir du quad, mais en gros, ici pour exemple sur un PID D roll, j'ai pu constater une anomalie venant d'une autre blackbox que la mienne :

là on peut constater qu'il y a bien trop de bruit pour le dTerm (sur l'axe du roll donc), ce qui est probablement lié à un souci mécanique (je pense).

Dans ce cas précis, il faudrait uniquement jouer avec le slider gyro mais laisser à celui du D-term (ou dTerm comme on veut ^^) à maxi 1.1 (selon moi).

Pour comparaison, voici le dTerm (roll) de mon AK-47 6" en mode freestyle, bien plus acceptable :

Le souci est que si on retire du filtrage sur le dterm, ça va s'introduire sur le gyro filtré, et ça c'est pas bon du tout 

Modifié (le) Novembre 24, 2021 par Feisar

[Endernocide]

il y a 31 minutes, Feisar a dit :

Cela demande l'étude d'une blackbox parfaitement enregistrée à partir du quad, mais en gros, ici pour exemple sur un PID D roll, j'ai pu constater une anomalie venant d'une autre blackbox que la mienne :

là on peut constater qu'il y a bien trop de bruit pour le dTerm (sur l'axe du roll donc), ce qui est probablement lié à un souci mécanique (je pense).

Dans ce cas précis, il faudrait uniquement jouer avec le slider gyro mais laisser à celui du D-term (ou dTerm comme on veut ^^) à maxi 1.1 (selon moi).

Pour comparaison, voici le dTerm (roll) de mon AK-47 6" en mode freestyle, bien plus acceptable :

Le souci est que si on retire du filtrage sur le dterm, ça va s'introduire sur le gyro filtré, et ça c'est pas bon du tout 

Re,

Encore merci de prendre du temps pour le boulet que je suis. Je n'ai pas de blackbox sur le Missile... mais j'en ai une sur le Titan, je voulais pas en parler tout de suite pour ne pas m'emmêler. Mais l'occaze est trop belle. Mon problème pour tuner c'est comment faire pour attribuer telle fréquence à tel filtre? Comment tu sais que c'est le dterm qui pose problème? Et où tu le vois sur le graphique, stp? A part dire que ça vibre plus ou moins comment tu lis le graphique et à quoi correspondent les écritures au-dessus? C'est ce qui manque à la vidéo de Rosser...

@Jerome @Feisar

Bon mes questions doivent avoir besoin des réponses trop longues... Tant pis, j'aurais tenté .

En tout j'ai pu m'y remettre aujourd'hui, mais pas assez longtemps. Je suis pour l'instant à 1,5 sur les curseurs des filtres et les moteurs ne chauffent pas un brin... Par contre, les batteries c'est la même. J'ai pas encore trouvé pour les faire chauffer. Je les ai plus observées et en fait, elles descendent super vite et elles remontent super haut quand je désarme. Par exemple, de 25,2v à 21,8 en 45sec avec une tentative de vol stable pendant 25-30sec (je reste dans une zone de 2 m² entre 30 cm et 1 m 50 d'altitude) et une 20aine de sec où je vais à 2-300m en mettant des coup de throttle (entre 10% et 60-75%) avec des rolls, des flips rapides et de la chute libre pour voir le propwash. La moyenne par cellule descend jusqu'à 2.5v et remonte jusqu'à 3.9v quand je désarme.

Merci pour vos réponses car je ne fais plus de flyaway et je ne chauffe plus. Je continue le tune.

[Jerome]

Le 24/11/2021 at 22:42, Endernocide a dit :

Mon problème pour tuner c'est comment faire pour attribuer telle fréquence à tel filtre?

Tu peux te contenter des curseurs en faisant des tests et en observant le comportement. Les sliders de BF sont vraiment efficaces. Pour aller plus loin, et filtrer le strict minimum, il faut passer par la blackbox. En choisissant le mode de debug "GYRO SCALED", ça permet d'enregistrer dans la Blackbox les mesures du gyro, avant passage par les filtres, pour les 3 axes. Blackbox Explorer permet d'avoir une vue de la répartition du bruit en fonction des fréquences. Par exemple, voilà l'aperçu du Roll pour un quad qui avait un moteur avec du jeu (il faisait un bruit à la con), donc Gyro Scaled (avant filtrage) :

J'ai un gros pic à 225hz (assez classique, bien qu'anormalement large) et aussi du bordel autour de 380Hz. Ce second pic aurait pu être une résonnance de la frame, une harmonique des moteurs. Là en l'occurrence, c'était un moteur pourri qui avait pris une claque. Néanmoins, malgré le bruit pourri, il volait quand même plutôt bien, grâce aux filtres. Voilà ce que ça donnait après filtrage, toujours sur le Roll (Gyro tout court) : 

Les filtres limitaient bien la casse.

Cette vue permet de localiser là où il y a du bruit et de constater l'effet qu'ont tes filtres. Il y a des tonnes d'autres trucs intéressants dans les BB en termes de données loggées, mais aussi au niveau des diagrammes (tu peux visualiser le bruit en fonction du throttle par exemple). Mais faut mettre les mains dedans, suivre qques tutos etc. Je suis loin d'être un expert de la BB, j'en ai une utilisation assez basique, mais en creusant, on y trouve plein de choses.

A noter que plus les vols seront longs et plus tu auras du bruit. Il faut donc rester sur des vols courts de 30-40 secondes, faire qques flips/rolls secs, des coups de pompage des gaz, des chutes sans toucher les sticks, des manœuvres à propwash. Ca donnera une BB représentative et pas trop polluée. D'ailleurs ne pas hésiter à trimer le début du vol (quand le quad bouge au sol).

Le 24/11/2021 at 22:42, Endernocide a dit :

Comment tu sais que c'est le dterm qui pose problème?

Je ne sais pas s'il y a une réponse à cette question, trop de bruit en entrée affectera toujours le DTerm : si tu as du bruit en entrée, il sera amplifié par le Dterm, c'est inhérent à son fonctionnement, contrairement aux P et aux I.  C'est pour ça qu'on filtre davantage le signal en entrée pour le calcul du D. En général, sur un quad sain, il n'est pas nécessaire d'avoir de filtre gyro passe-bas, sachant que le gyro contient déjà un filtre hardware et qu'on a aussi le filtre notch dynamique et éventuellement le RPM filter. Perso, je ne m'occupe plus du tout du LPF gyro, j'ajuste uniquement la stratégie de filtrage du Dterm pour avoir le moins de filtrage possible sans que ça engendre de prbl.

Mais dans certains cas, passer par la blackbox peut aider à localiser un pic de bruit à une certaine fréquence, et tu pourras poser un notch static bien localisé pour traiter ce pic, ou utiliser le filtre notch dynamique (en ajoutant des notchs et en ajustant sa plage de fonctionnement), voire carrément remettre un filtre passe bas sur le gyro si tu as bcp de bruit à virer. Evidemment, le DTerm bénéficiera aussi des filtres gyro.

Enfin, je dirais que la théorie et les graphes ne font pas tout. Rien ne vaut le feeling. C'est pas parce qu'un quad n'affiche aucun bruit qu'il sera au "parfait". Par exemple, une autre BB, avec "beaucoup" plus de filtrage que j'en ai aujourd'hui :
Avant filtrage : 

Après filtrage :

C'est proche de la perfection, mais j'ai quand même pas mal de filtrage (quand même moins que dans les presets UAVTech, mais nettement plus que sur mes quads actuels), ce qui ajoute du temps de traitement. J'ai tendance à filtrer moins maintenant, les diagrammes sont un peu moins jolis (ils restent propres, faut pas abuser ^^) mais le quad sera plus réactif/connecté, il gérera mieux le propwash. Mais ça reste de l'optimisation extrême, les sliders permettent d'avoir des résultats très bons.

Encore une fois, je ne suis vraiment pas un pro de la BB, j'ai peut-être dis qques bêtises (corrigez-moi), mais c'est comme ça que je vois les choses   

Le 24/11/2021 at 22:42, Endernocide a dit :

Par exemple, de 25,2v à 21,8 en 45sec avec une tentative de vol stable pendant 25-30sec (je reste dans une zone de 2 m² entre 30 cm et 1 m 50 d'altitude) et une 20aine de sec où je vais à 2-300m en mettant des coup de throttle (entre 10% et 60-75%) avec des rolls, des flips rapides et de la chute libre pour voir le propwash. La moyenne par cellule descend jusqu'à 2.5v et remonte jusqu'à 3.9v quand je désarme.

En ce moment, les belles températures se sont faites la malle et le comportement de nos lipos change du tout au tout ! Essaie vraiment de garder tes lipos au chaud avant de décoller, ça devrait aller bcp mieux. Depuis qques semaines, mes batteries un peu fatiguées chutent très vite (je continue quand même à taper dedans parce que je m'en fout xD), mais j'évite quand même de les descendre sous les 20V, donc mes vols sont un peu plus courts sur ces lipos. Par contre, 2.5V/cell ça me paraît vraiment anormal ! Tes lipos sont peut-être rincées. Vérifies la résistance interne si ton chargeur le permet (une fois chargées).

[Endernocide]

@Jerome

Salut,

MERCI BEAUCOUP de ta réponse et du temps!

Je suis en train de me poser la question suivante; Sur le micro apex vu que je suis à 1.5 sur les sliders du filtrage et que j'ai pas de chauffe, de flyaway, de bruits bizarre et trop de prowash (au fait, est-ce que le propwash peut augmenter quand tu dépasses un certain seuil de filtrage? En allant vers le bas...), je pourrais peut-être tenter la méthode Rosser et couper les LPF gyro, non? en plus, il dit que l'apex est un des meilleurs qwad au niveau vibrations car elles sont absorbées par la petite pièce qui tient les bras entre eux...

Pour la chaleur, j'ai eu une idée n'ayant pas de chaufferette usb, je vais mettre une bouteille d'eau chaude... Très étanche, évidemment...

Encore merci. Je vais voler cette aprèm et continuer le tune.

Ah, j'ai oublié...

Avec la méthode Rosser, il faut quand même bouger le curseur du dterm?

[Jerome]

il y a 2 minutes, Endernocide a dit :

je pourrais peut-être tenter la méthode Rosser et couper les LPF gyro, non? en plus, il dit que l'apex est un des meilleurs qwad au niveau vibrations car elles sont absorbées par la petite pièce qui tient les bras entre eux...

D'après Rosser, ce n'est pas tant la cale centrale qui est responsable (selon lui) de l'excellente performance de l'Apex mais du système de fixation des bras : le fait qu'il y ait des pressnuts au bout des bras permet de ne fixer les bras qu'à la bottom plate, sans passer au travers de la "middle plate". Lorsque les bras se déforment sous les contraintes exercées par les moteurs, il se produirait un phénomène de frottement entre les bras et la middle plate (car ils ne sont pas pris en sandwich par une vis) et ce sont ces frottement qui permettraient de dissiper une partie des vibrations.

Dans le cas de ton build, le risque ne vient pas du châssis mais du surdimensionnement des moteurs pour un si petit quad, avec en plus des KV assez élevés. Mais rien en t'empêche d'essayer, tu vas vite voir si tu as trop de bruit pour te permettre de désactiver les LPF gyro.

il y a 9 minutes, Endernocide a dit :

(au fait, est-ce que le propwash peut augmenter quand tu dépasses un certain seuil de filtrage? En allant vers le bas...)

Je ne sais pas ce que tu entends par "vers le bas" ? Tu veux dire en filtrant moins (donc curseur vers la droite) ? En principe non, plus le filtrage sera fait rapidement, plus le quad pourra réagir vite et donc limiter le propwash. A l'inverse, plus tu vas filtrer, plus tu vas insérer de latence et plus tu risques d'avoir de propwash.

il y a 14 minutes, Endernocide a dit :

Pour la chaleur, j'ai eu une idée n'ayant pas de chaufferette usb, je vais mettre une bouteille d'eau chaude... Très étanche, évidemment...

Oui, ça se tente !  

[Endernocide]

Merci de ta réponse encore une fois... et rapide en plus

Ah, j'ai oublié...

Avec la méthode Rosser, il faut quand même bouger le curseur du dterm?

Et je viens juste de faire un test de résistance sur une gaoneng 6S 850 mah et bien entendu, je ne sais pas interpréter les résultats... Encore un peu d'aide merci. Je mets une photo, en espérant quelle soit lisible.

 

Oui elle l'est. LOOOL

[Jerome]

il y a 2 minutes, Endernocide a dit :

Avec la méthode Rosser, il faut quand même bouger le curseur du dterm?

Dans ses vidéos, il présente différentes façons de faire, soit en utilisant un unique filtre LPF static (BIQUAD), soit (dans les dernières) en utilisant le LPF dynamique, mais il n'utilise pas les curseurs.

Sans blackbox, le plus simple reste d'utiliser le slider.

il y a 6 minutes, Endernocide a dit :

Et je viens juste de faire un test de résistance sur une gaoneng 6S 850 mah et bien entendu, je ne sais pas interpréter les résultats... Encore un peu d'aide merci. Je mets une photo, en espérant quelle soit lisible.

Si ça avait été des lipos de 5" (1300 mAh), je t'aurais dis que c'était des valeurs correctes, pour des 850 mAh, je ne me souviens plus  En tout cas ça ne me semble pas mauvais.

[Endernocide]

MERCIIIII!!! (comme les gonzesses au concert de Patrick Bruel)

Je vais regarder avec une 1300

C'est une tattu v4 en 1300mah... Merci.

[Jerome]

Oui, là ca va. En neuf, on est en général en 3-5 mOhms, et ca augmente au fil du temps, à partir de 15mOhms, ça commence à sentir la fin, même si ça permet encore de faire de cruising tranquille. Après honnêtement je regarde très très rarement mes résistances internes, je me fie surtout au feeling pour décider d'arrêter d'utiliser une lipo. D'autres ici auront sans doute plus de repères à te donner.

[Endernocide]

Merci!!! C'est déjà ça. Je viens de revoler, j'ai quasiment fini le tune de l'apex mais j'ai pas pu terminer... Trop de vent et trop froid (même pour moi) il fait 9° et beaucoup de vent qui vient des montagnes pleines de neige.

Le coup de la bouteille d'eau a pas suffi car idem au niveau de la consommation Mais je pense que tu as raison à propos du froid car toutes mes batteries font ça et j'en ai une bonne 15aine, que j'ai acheté à différents moments et qui sont de différents mah (650, 850, 1100 et 1300). J'ai pas testé avec celles du chimera... Mais je pense que ça va être la même. Quoiqu'il faudrait que j'essaie car il est encore en BF 4.2.9.

Y a un truc aussi que j'ai réussi à identifié, mais avant j'avais un bourdon sous coke et maintenant j'ai un moustique sous coke. Pareil pour le Titan, j'ai l'impression qu'à sticks égaux, ils volent plus vite... C'est de régler le filtrage qui fait ça? Je parle de filtrage car sur le titan, je n'ai pas encore touché au pid...

Encore merci de ton aide @Jerome!!!

[Jerome]

il y a 7 minutes, Endernocide a dit :

j'ai l'impression qu'à sticks égaux, ils volent plus vite... C'est de régler le filtrage qui fait ça? Je parle de filtrage car sur le titan, je n'ai pas encore touché au pid...

Non, aucune relation normalement. Mais ça peut venir du Throttle Boost, s'il n'est pas à la même valeur.

[Endernocide]

@Jerome

Encore merci! Grace à vous, à toi je vole! Mieux en plus

Ah! Encore une question: La surconsommation ne pourrait pas venir de la MAJ des esc demandées pour passer en 4.3? Et que j'aurais mal faite...

Merci de vos réponses

Ah! Encore une question: La surconsommation ne pourrait pas venir de la MAJ des esc demandées pour passer en 4.3? Et que j'aurais mal faite...

Une autre question, faut-il flasher les esc en belheli S avec une version de jazzmaverik ou autres, ou peut-on mettre la dernière version du configurator?

Merci de vos réponses

[Chapelier Fou]

Bonjour à tous,

Je viens d'installer le configuerateur en 10.8 pour tester la 4.3 sur mon Mobula 6, mais il a perdu la connexion USB et je n'arrive plus à configurer le port.

Je suis sous Mac et j'ai mis à jour VCP Driver.

Une idée ?

Dans choisir le port, je ne sais que mettre.

[Jerome]

il y a 22 minutes, Chapelier Fou a dit :

Je viens d'installer le configuerateur en 10.8 pour tester la 4.3 sur mon Mobula 6, mais il a perdu la connexion USB et je n'arrive plus à configurer le port.

Salut,

Il n'y a pas de raison que la 10.8 change quoique ce soit. T'as essayé avec un autre câble USB ?

[Chapelier Fou]

Juste avant de passer en 10.8, j'ai sauvé mon drone via la 10.7 et pas de soucis.

Quelqu'un à un Mac et à le soucis ?

[nochamo]

il y a 7 minutes, Chapelier Fou a dit :

Juste avant de passer en 10.8, j'ai sauvé mon drone via la 10.7 et pas de soucis.

Quelqu'un à un Mac et à le soucis ?

a mon avis, rien a voir avec le configurateur..... la FC s'allume quand tu la branches ? les ESC BIP quand tu mets une lipo ? tu peux essayer un autre port USB, mais j'y crois pas trop. a mon avis c'est plutot un regul  de la FC qui a rendu l'âme.

[Chapelier Fou]

La FC s’allume, bip mais pas les 2 derniers bip