J'ai pas de lien malheureusement c'est très peu documenté. Ca fait un moment que je l'ai pas utilisé, mais de mémoire, quand le DShot Bidirectionnel est activé, si tu veux logger en temps réel la vitesse de tes moteurs, tu peux utiliser le debug mode "DSHOT_RPM_TELEMETRY". Avant ça loggait de manière brute en eRPM, il fallait convertir en RPM en multipliant par le nombre de pôles d'un moteur, mais il me semble que depuis la 4.3 ce n'est même plus nécessaire.
A partir de la taille de tes hélices et du nombre de cellules, tu peux calculer le nombre maximum de tours/minute possibles avant que l'extrémité de l'hélice n'atteigne la vitesse du son. Par sécurité, tu peux retirer 5%. Si tes mesures max de RPM ne dépassent jamais cette valeur, alors t'es tranquille. Ca veut pas dire que ça ne vibrera pas, ça dépend de bcp de choses, mais au moins tu sais que tu n'atteint pas les limites physiques 🙂
Vitesse du son : 340 m/s = 2 040 000 cm/min
Tension max 3S : 12.6V
Diamètre hélices 3" : 3*2.54 = 7.62 cm
Max moteur RPM = X
Périmètre * X = Vitesse du son
X = 85 000 RPM
Soit en KV = 85 000 / 12.6 = 6746 KV
Moins 5% = 6409 KV
On arrive à 6409 KV, ce qui correspond à ce qu'indique @nochamo
Encore une fois, ça reste théorique, ça ne veut pas dire que tes moteurs atteindront réellement cette vitesse même si c'est écrit sur la cloche, mais ca te donne une idée de ce que tu peux viser au maximum 🙂