betaflight Guide de tuning Betaflight 4.3, 4.4 et 4.5

[Motard Geek]

Bonne question, je ne vois que RATE, LED et OSD dans les ajustements 

[Feisar]

Il y a 13 heures, willi a dit :

Bonjour à tous, je cherche à attribuer un inter au profile (pas au profile rate). Merci

En principe c'est impossible, les inters (AUX) restent indépendants des profils et autres réglages divers du configurateur.

Le seul moyen d'agir sur cela reste les profils coté radio (idéalement en faire 1 sur chaque quads requérant un ou plusieurs switch différent)

[Kamarad70]

Salut les gars,

Je viens de remonter un kwad avec mon "vista de spare"......

j'ai pris une stack Tmotor F7 Hd + esc Pro 2 6S.

Elle sont flasher d'origine en BF4.3 et blhelli32.9.0.2.

J'ai mis la FC en DSHOT600 :

Je trouve bizarre qu'il me propose au max une fréquence de rafraichissement de 3.20Khz ??? :

Est ce que c'est normal ??

Voici ma config blHeli :

Mes moteurs sont des TMotor f40 pro 2306 1950kv 

[Motard Geek]

Gyro BMI270... Quelques infos ici : 

 

Y'a un preset pour les réglages des filtres pour te faciliter la vie.

[Kamarad70]

voici le bébé avec une fake DJI AC2 pour le tune.

Ce que je trouve aussi chelou c'est lorsque j'arme, le moteur 4 démarre en dernier parfois avec un petit accoup (comme si il était grippé ) ???.....

il y a 4 minutes, Motard Geek a dit :

Gyro BMI270... Quelques infos ici : 

 

Y'a un preset pour les réglages des filtres pour te faciliter la vie.

A ce que je comprend bye bye le RPM filter ??

J'ai la même frame avec une stack mamba f405,un esc en blheli-s 40A flasher en bluejay ( pour le rpm filter) .... et des velox 2550kv et ça vol mieux que ce build pour 3 fois moins chère....

il y a 56 minutes, Motard Geek a dit :

Gyro BMI270... Quelques infos ici : 

 

Y'a un preset pour les réglages des filtres pour te faciliter la vie.

Je viens de vérifier sur le site de DFR, sur la page de la stack que j'ai prise il est pourtant précis que le gyro est un MPU6000 ???

https://www.drone-fpv-racer.com/t-motor-combo-f7-hd-fc-f55a-pro-ii-5548.html

[Jerome]

Il y a 2 heures, Kamarad70 a dit :

A ce que je comprend bye bye le RPM filter ??

Non non, le prbl du RPM filter était propre au H7 sur certaines FC, et ça a été corrigé depuis. Tu peux utiliser le RPM Filter avec ta FC.

Il y a 2 heures, Kamarad70 a dit :

Je viens de vérifier sur le site de DFR, sur la page de la stack que j'ai prise il est pourtant précis que le gyro est un MPU6000 ???

https://www.drone-fpv-racer.com/t-motor-combo-f7-hd-fc-f55a-pro-ii-5548.html

Ca sent la fiche produit pas à jour. Les dernières T-Motor ont l'air d'être passées en BMI270 d'après ce que j'ai pu lire récemment  

Il y a 2 heures, Kamarad70 a dit :

J'ai la même frame avec une stack mamba f405,un esc en blheli-s 40A flasher en bluejay ( pour le rpm filter) .... et des velox 2550kv et ça vol mieux que ce build pour 3 fois moins chère....

Ces stacks marchent très bien ! Surtout si elles datent d'il y a qques temps, à l'époque ou le matos était plus fiable. J'ai même un quad comme ça, en BLHeli-S, sans RPM Filter, il vole super bien.

Tu as aussi peut-être un gyro défectueux, regarde la tête du signal sur une BlackBox. Ma FC en gyro BMI270 n'a jamais bien volé, le gyro m'a l'air pourri  

[Kamarad70]

Il y a 3 heures, Jerome a dit :

Non non, le prbl du RPM filter était propre au H7 sur certaines FC, et ça a été corrigé depuis. Tu peux utiliser le RPM Filter avec ta FC.

Ok. Cool, je referais quelques essaie cette aprèm.

Par contre si la boucle Pid est à 3,2Khz je laisse le dshoot à 600 ou c'est mieux de la mettre à 300 ?

Il y a 3 heures, Jerome a dit :

Ca sent la fiche produit pas à jour. Les dernières T-Motor ont l'air d'être passées en BMI270 d'après ce que j'ai pu lire récemment  

Effectivement, sur le site de Tmotor c'est bien stipulé BMI270...

Il y a 4 heures, Jerome a dit :

Ces stacks marchent très bien ! Surtout si elles datent d'il y a qques temps, à l'époque ou le matos était plus fiable. J'ai même un quad comme ça, en BLHeli-S, sans RPM Filter, il vole super bien.

Je confirme!!! Elle est monté sur le kwad que je torture et elle n'a jamais fait défaut.... pour 56euros la stack il y a 1 an sur aliexpresse, le rapport qualité prix est imbattable

Il y a 4 heures, Jerome a dit :

Tu as aussi peut-être un gyro défectueux, regarde la tête du signal sur une BlackBox. Ma FC en gyro BMI270 n'a jamais bien volé, le gyro m'a l'air pourri  

J'ai mis le prix pour une stack premium pour être" tranquille" sur la qualité alors j'espère que c'est pas ça...

Je vais déjà remplacer les écrous nilstop par des écrous plastiques sur les vis de la stack pour détendre un peu la pression. Car pour arriver au plastiques de ces écrous j'ai du serrer..... peut être un peu trop....

Je ferais aussi une blackbox que je posterai, si jamais tu aurais 5mm ? Car j'ai encore du mal a bien savoir les interpréter...

En tout cas merci pour les réponses 

Joshua Bardwell a entendu mes prières....

[Chapelier Fou]

Salut à tous,
Ca y est mon build analogique Mamba F405 + T-Motor 2306.5 en 1950KV est terminé et "propre"... Enfin jusqu'au moment ou sur le terrain, pour une session de réglages PIDs les problèmes se sont enchainés.

Je suis perdu  
> Par rapport au tutoriel en page 1 (merci pour le boulot au passage) finalement, on part sur quoi comme filtrage ?
On pousse le toujours au max de la tolérance le multiplicateur filtre D-TERM ? Car dans mon cas, avec tous les PIDs sur 1 et juste le réglage Slider D-Term, je peux quasi le pousser à 1,8 avant que les moteurs ne commencent à tiédir.

Mais j'ai encore des rebonds et là, je n'arrive pas à les diminuer sans que rapidement les moteurs chauffent.

> Pour les filtres passe-bas au final, on part sur les screen du tutoriel, ceux de UAV, DK FPV, Windyfpv ou Rosser

> Lors d'une de mes nombreuses manip hier, j'ai écrasé mes réglages stocks de mon profil PID.
Je me suis dit que j'allais mettre les spiders à 0, mais le Quad n'aime pas du tout, ca flip direct au décollage.

> On a essayé de régler le Qwad d'un pote assez différent, dans son cas les moteurs sont directs intouchables après 1.3. sur le slider D-Term.

BREF, je suis loin des quelques lipos pour avoir un quad bien réglé et à des années lumières de la technique de WindyFPV pour BF 4.2.9.

PS: Il y a une coquille dans le tutoriel, Filtre passe-bas est devenu Filtre passe-plat.

[Motard Geek]

il y a 58 minutes, Chapelier Fou a dit :

> Par rapport au tutoriel en page 1 (merci pour le boulot au passage) finalement, on part sur quoi comme filtrage ?
On pousse le toujours au max de la tolérance le multiplicateur filtre D-TERM ? Car dans mon cas, avec tous les PIDs sur 1 et juste le réglage Slider D-Term, je peux quasi le pousser à 1,8 avant que les moteurs ne commencent à tiédir.

Je vais jamais au max sur le slider D-Term pour garder une certaine tolérance avec les hélices et moteurs abimés  

il y a 59 minutes, Chapelier Fou a dit :

Mais j'ai encore des rebonds et là, je n'arrive pas à les diminuer sans que rapidement les moteurs chauffent.

Si tu ne peux plus monter les D dans ce cas faut réduire les P je pense.

il y a une heure, Chapelier Fou a dit :

> Pour les filtres passe-bas au final, on part sur les screen du tutoriel, ceux de UAV, DK FPV, Windyfpv ou Rosser

Perso je reste au slider, pas de méthode Rosser ou autre et ça fait bien le taff.

il y a une heure, Chapelier Fou a dit :

PS: Il y a une coquille dans le tutoriel, Filtre passe-bas est devenu Filtre passe-plat.

C'est corrigé merci  

[Chapelier Fou]

il y a 44 minutes, Motard Geek a dit :

Perso je reste au slider, pas de méthode Rosser ou autre et ça fait bien le taff.

Je pense aussi repartir de 0 et faire celà.
Mais comment récupérer les profil stock ?
Car je n'ai pas la moindre compétence pour régler le Filtre Gyro RPM et le Filtre Notch Dynamique.

 

il y a 45 minutes, Motard Geek a dit :

Si tu ne peux plus monter les D dans ce cas faut réduire les P je pense.

Ok, je vais tenter ça.

[Kamarad70]

il y a 13 minutes, Chapelier Fou a dit :

l'Je pense aussi repartir de 0 et faire celà.
Mais comment récupérer les profil stock ?
Car je n'ai pas la moindre compétence pour régler le Filtre Gyro RPM et le Filtre Notch Dynamique.

 

Ok, je vais tenter ça

Ou peut être  baisser un peu le Multiplicateur maitre comme ça tu garde l'équilibre entre ton nouveau D le P et le I

[Chapelier Fou]

Ok, des qu'il arrête de pleuvoir je teste tout ca.

Est-ce que la technique WindyFPV vous semble correcte comme base de travail ?
Juste la partie Slider. Ca me perturbe le fait d'augmenter de manière égale le D TERM et le Multi.

[Kamarad70]

Il y a 4 heures, Chapelier Fou a dit :

> Par rapport au tutoriel en page 1 (merci pour le boulot au passage) finalement, on part sur quoi comme filtrage ?
On pousse le toujours au max de la tolérance le multiplicateur filtre D-TERM ? Car dans mon cas, avec tous les PIDs sur 1 et juste le réglage Slider D-Term, je peux quasi le pousser à 1,8 avant que les moteurs ne commencent à tiédir.

Mais j'ai encore des rebonds et là, je n'arrive pas à les diminuer sans que rapidement les moteurs chauffent.
 

Par contre si tu filtre moins, jusqu'au point ou les moteurs commencent à chauffer, je pense ( je suis pas un expert )que ensuite monter les D va accroitre la chauffe plus vite que les résultats.

A tu déjà commencé à mettre le filtrage en stock puis d'essayer d'abord d'éliminer le rebond en montant le D et une fois plus de rebond et sans trop de chauffe essayer de réduire le filtrage ?

Il y a 2 heures, Chapelier Fou a dit :

Mais comment récupérer les profil stock ?
 

 

 

Dans l'onglet des presets de BF4.3 tu peut recharger les presets stocks

Pour les filtres , tu coche la case filter et du devrait trouver un preset "defaut filter" etc...

[Jerome]

Il y a 8 heures, Kamarad70 a dit :

Par contre si la boucle Pid est à 3,2Khz je laisse le dshoot à 600 ou c'est mieux de la mettre à 300 ?

Ca ne fera pas de différence normalement, en DShot600, les mêmes infos seront envoyées 2 fois. Passer en DShot300 permettra juste de gratter un peu en temps CPU. Sur une F7 ou H7, ca ne fera pas de différence, sur une F4, ca peut être intéressant si la charge CPU est juste (et encore, à 3.2Khz, je pense que les F4 sont larges de toute façon).

Il y a 8 heures, Kamarad70 a dit :

J'ai mis le prix pour une stack premium pour être" tranquille" sur la qualité alors j'espère que c'est pas ça...

Si tu savais le nombre de gyro pourris que j'ai eu sur des stacks haut de gamme récemment ^^ J'ai peut-être la poisse, mais on voit bcp de pilotes remonter le même genre de prbl.

Il y a 8 heures, Kamarad70 a dit :

Je ferais aussi une blackbox que je posterai, si jamais tu aurais 5mm ? Car j'ai encore du mal a bien savoir les interpréter...

Je suis en vacances en ce moment, je passe un peu aléatoirement, mais j'essaierai de jeter un oeil. En tout cas la Blackbox est la bonne approche pour voir ce que ça dit (en gyro scaled, et à 1 ou 2 Khz : par défaut avec une boucle à 3.2 khz, je crois que ça log à 400hz, c'est insuffisant).

Il y a 5 heures, Chapelier Fou a dit :

> Pour les filtres passe-bas au final, on part sur les screen du tutoriel, ceux de UAV, DK FPV, Windyfpv ou Rosser

Le filtrage dans BF4.3 est très bien foutu. La méthode expliquée dans le tuto et suggérée dans BF est la meilleure/plus simple. Tu bouges tes sliders et normalement c'est nickel. Ensuite pour aller plus loin on peut couper les filtres passe bas gyro, si la machine le permet, mais ça n'a rien d'obligatoire.

Il y a 5 heures, Chapelier Fou a dit :

On pousse le toujours au max de la tolérance le multiplicateur filtre D-TERM ? Car dans mon cas, avec tous les PIDs sur 1 et juste le réglage Slider D-Term, je peux quasi le pousser à 1,8 avant que les moteurs ne commencent à tiédir.

Comme le dit @Motard Geek, tu peux te garder une marge par sécurité, en redescendant d'un, 2 ou 3 crans une fois que tu as trouvé le max.

Il y a 5 heures, Chapelier Fou a dit :

Mais j'ai encore des rebonds et là, je n'arrive pas à les diminuer sans que rapidement les moteurs chauffent.

Les rebonds peuvent aussi être liés aux ESCs. Privilégier la 32.7 quand elle est dispo, sinon la 32.9. Tester en PWM Frequency fixe si ca fait des rebond en variable etc.

Il y a 3 heures, Chapelier Fou a dit :

Car je n'ai pas la moindre compétence pour régler le Filtre Gyro RPM et le Filtre Notch Dynamique.

Ils sont très bien par défaut. Le filtre notch dynamique s'ajuste tout seul selon que le RPM filter est activé ou non. Le RPM peut éventuellement être réduit, mais c'est très bien en défaut aussi.

Il y a 5 heures, Chapelier Fou a dit :

BREF, je suis loin des quelques lipos pour avoir un quad bien réglé et à des années lumières de la technique de WindyFPV pour BF 4.2.9.

Si le quad n'a pas de souci, c'est pourtant très rapide. Et dans le pire des cas, tu mets les 2 sliders de filtre à 1.4, le slider des D à 1.4 ou 1.5, le slider des D à 1.3 ou 1.4, c'est très conservateur, mais ca suffit pour avoir un quad qui vole plutôt bien déjà.

Si vraiment les problèmes perdurent, il faut regarder niveau BlackBox si y a pas un souci.

[Chapelier Fou]

Oh, le con ! J'avais coché que UAV Techs du coup, javais plus les autres
Merci, paramètres stocks appliqués

Dans le tutoriel, on conseille de ne pas dépasser les 75% de processeur lorsque l'on active le DSHOT 600 ET la boucle 8khz.
Alors en DSHOT300 8khz je suis au dessus de 75%
En DSHOT600 4khz je suis en dessous de 55%
En DSHOT600 8khz je suis à 77%

A votre avis que choisir du coup ?

[Jerome]

Soit tu réussis à désactiver certaines fonctionnalités (softserial, accelerolètre, baro, magnetometre, leds, Blackbox...) pour redescendre sous les 75% en DShot600 8K, soit tu passes en DShot300 4K

[Chapelier Fou]

Merci @Jerome pour les éclaircissements.
Concernant les ESC, je suis en BlueJay 0.16 et PWM 48khz. Erreur ?

Pour les filtres gyro, je commence le réglages désactivés. Erreur ?

 

Baro, led, Magnétomètre > déjà désactivé.
Le softSerial et l'accéléromètre, je pensais que c'est quasi obligatoire.

Citation

Soit tu réussis à désactiver certaines fonctionnalités (softserial, accelerolètre, baro, magnetometre, leds, Blackbox...) pour redescendre sous les 75% en DShot600 8K, soit tu passes en DShot300 4K

Modifié (le) Juin 30, 2022 par Chapelier Fou

[Jerome]

il y a 36 minutes, Chapelier Fou a dit :

Concernant les ESC, je suis en BlueJay 0.16 et PWM 48khz. Erreur ?

Non pas erreur, je pense que ca va. Tu peux tjrs faire un retour en BLHeliS et sans RPM filter pour voir, mais en principe, BlueJay marche bien.

il y a 37 minutes, Chapelier Fou a dit :

Pour les filtres gyro, je commence le réglages désactivés. Erreur ?

Oui, faut commencer avec le maximum de filtrage (stock), et baisser progressivement. C'est violent de couper directement les LPF gyros, à moins d'être sûr de son coup.

il y a 38 minutes, Chapelier Fou a dit :

Le softSerial et l'accéléromètre, je pensais que c'est quasi obligatoire.

Ca dépend si tu les utilises ou pas. Softserial c'est peu utilisé, à moins que tu manques d'UART et que tu as recyclé un pad LEDs par exemple. L'accéléromètre n'est pas indispensable si tu voles uniquement en accro. En stab, c'est obligatoire.

[Chapelier Fou]

Ok merci à tous pour vos explications, conseils et contributions.

Reste plus qu’à attendre la météo  et je vous ferai un retour.

[Chapelier Fou]

Bon ben, j'y arrive pas....

1)Flasher en BHeli 32 > il me propose pas le 32 c'est du 16.0 Official  

2) J'y mis les paramètres "conservateurs" comme @Jerome l'écrit si bien et j'ai une sorte de rebond flottant sur les flip et les roll.
Un rebond lent, pas du tout rapide.

3) J'ai remis par défaut les paramètres et juste changé le DTERM même à 2 pas de surchauffe. Mais le comportement est aussi plein de rebond mou.

4) L'impression que peu importe les réglages le comportement reste le même.
Je peux quand meme pas mettre tous les spiders à 2 lol

 

 

Citation

# profile 1
set profile_name = -
set dterm_lpf1_dyn_min_hz = 105
set dterm_lpf1_dyn_max_hz = 210
set dterm_lpf1_dyn_expo = 5
set dterm_lpf1_type = PT1
set dterm_lpf1_static_hz = 105
set dterm_lpf2_type = PT1
set dterm_lpf2_static_hz = 210
set dterm_notch_hz = 0
set dterm_notch_cutoff = 0
set vbat_sag_compensation = 0
set pid_at_min_throttle = ON
set anti_gravity_mode = SMOOTH
set anti_gravity_threshold = 250
set anti_gravity_gain = 8000
set acc_limit_yaw = 0
set acc_limit = 0
set crash_dthreshold = 50
set crash_gthreshold = 400
set crash_setpoint_threshold = 350
set crash_time = 500
set crash_delay = 0
set crash_recovery_angle = 10
set crash_recovery_rate = 100
set crash_limit_yaw = 200
set crash_recovery = OFF
set iterm_rotation = OFF
set iterm_relax = RP
set iterm_relax_type = SETPOINT
set iterm_relax_cutoff = 15
set iterm_windup = 85
set iterm_limit = 400
set pidsum_limit = 1000
set pidsum_limit_yaw = 1000
set yaw_lowpass_hz = 0
set throttle_boost = 5
set throttle_boost_cutoff = 15
set acro_trainer_angle_limit = 20
set acro_trainer_lookahead_ms = 50
set acro_trainer_debug_axis = ROLL
set acro_trainer_gain = 75
set p_pitch = 80
set i_pitch = 143
set d_pitch = 57
set f_pitch = 252
set p_roll = 66
set i_roll = 118
set d_roll = 40
set f_roll = 210
set p_yaw = 66
set i_yaw = 118
set d_yaw = 0
set f_yaw = 210
set angle_level_strength = 50
set horizon_level_strength = 50
set horizon_transition = 75
set level_limit = 55
set horizon_tilt_effect = 75
set horizon_tilt_expert_mode = OFF
set abs_control_gain = 0
set abs_control_limit = 90
set abs_control_error_limit = 20
set abs_control_cutoff = 11
set use_integrated_yaw = OFF
set integrated_yaw_relax = 200
set d_min_roll = 40
set d_min_pitch = 57
set d_min_yaw = 0
set d_max_gain = 37
set d_max_advance = 20
set motor_output_limit = 100
set auto_profile_cell_count = 0
set launch_control_mode = NORMAL
set launch_trigger_allow_reset = ON
set launch_trigger_throttle_percent = 20
set launch_angle_limit = 0
set launch_control_gain = 40
set thrust_linear = 0
set transient_throttle_limit = 0
set feedforward_transition = 0
set feedforward_averaging = OFF
set feedforward_smooth_factor = 25
set feedforward_jitter_factor = 7
set feedforward_boost = 15
set feedforward_max_rate_limit = 90
set dyn_idle_min_rpm = 0
set dyn_idle_p_gain = 50
set dyn_idle_i_gain = 50
set dyn_idle_d_gain = 50
set dyn_idle_max_increase = 150
set level_race_mode = OFF
set simplified_pids_mode = RPY
set simplified_master_multiplier = 135
set simplified_i_gain = 100
set simplified_d_gain = 100
set simplified_pi_gain = 110
set simplified_dmax_gain = 0
set simplified_feedforward_gain = 130
set simplified_pitch_d_gain = 125
set simplified_pitch_pi_gain = 115
set simplified_dterm_filter = ON
set simplified_dterm_filter_multiplier = 140

[Jerome]

il y a 22 minutes, Chapelier Fou a dit :

1)Flasher en BHeli 32 > il me propose pas le 32 c'est du 16.0 Official  

Tu dois avoir des ESCs BLHeliS du coup. Soit tu restes comme ça et tu te passes de RPM Filter (ca peut très bien marcher aussi), soit tu passes en BlueJay. Dans un premier temps, tu peux rester comme ça je pense.

il y a 24 minutes, Chapelier Fou a dit :

2) J'y mis les paramètres "conservateurs" comme @Jerome l'écrit si bien et j'ai une sorte de rebond flottant sur les flip et les roll.
Un rebond lent, pas du tout rapide.

Si le rebond est lent, c'est un manque de P/trop de D plutôt. Ou peut-être un manque de I si c'est une oscillation. Idéalement, si tu peux partager une vidéo et même une Blackbox, on y verra plus clair.

[Chapelier Fou]

Je viens de mettre une 6S et une GoPro Hero 8 Full Body + batterie et là les PIDs sont OK  
Il me reste un tout léger rebond mais bien plus rapide. Vraiment léger.
Par contre en 4S, c'est pas top.

Edit: Qu’est-ce que je dois exporter en blackbox ?

Modifié (le) Juillet 1, 2022 par Chapelier Fou

[Kamarad70]

Le 30/06/2022 at 13:26, Jerome a dit :

 

Je suis en vacances en ce moment, je passe un peu aléatoirement, mais j'essaierai de jeter un oeil. En tout cas la Blackbox est la bonne approche pour voir ce que ça dit (en gyro scaled, et à 1 ou 2 Khz : par défaut avec une boucle à 3.2 khz, je crois que ça log à 400hz, c'est insuffisant).

 

Salut Jerome,

J'ai desserré un peu la stack, remis tout les slider à 0 et refait le tune du début. En 5 lipos j'ai réussi à avoir cela ( blackbox ci joint ). Ca vole plutôt bien. Les moteurs sont a peine tiède.

Les Hélices sont les HQ prop J37, lipo 1300 mah 6s et fake action cam ( de 60g comme la vrai... ).

J'ai fait que les filtres et les PID.

Pour le lien RC j'ai utilisé le preset ELRS 500hz HD freestyle

J'ai encore un petit rebond sur les flip en pitch très rapide ( en faite, ça dépend si je m'arrête à plat (petit rebond) ou vers 30 degrés vers l'avant ( aucun rebond ). J'ai beau monté les D mais j'ai l'impression que ça change pas . Et quand D est une valeur trop proche de P d'autre problèmes surviennent...

Lorsque je pompe avec des full trot j'ai un léger effet de "pompage. L'anti gravity trop bas ??

Lorsque je me laisse chuter sur la tranche le kwad ne bouge pas. 

Je n'ai pas touché au feedforward ni au Rc smothing. C'est des réglages encore trop abstrait pour moi.

@Jerome si tu as 5 mn, dit moi si tu voie quelque chose de chelou stp.

Que pense tu niveau vibrations ? le kwad te semble t'il propre ?

BTFL_BLACKBOX_LOG_Aura_6S_20220701_224125.BBL

[Jerome]

Il y a 1 heure, Kamarad70 a dit :

Que pense tu niveau vibrations ? le kwad te semble t'il propre ?

Le taux d'échantillonnage de ta BB est trop faible à 1/4. Quand la bouclePIDs est à 8K, ca fait 2Khz pour les logs, mais en 3.2K, ça fait seulement 800hz. A première vue ça a l'air d'être bien, mais il faudrait une BB à 1/2 ou 1/1 pour être sûr qu'on ne rate rien.

Il y a 2 heures, Kamarad70 a dit :

Lorsque je pompe avec des full trot j'ai un léger effet de "pompage. L'anti gravity trop bas ??

Possible, même si pas hyper propable sur un 5". Faut vraiment faire attention à "pomper" les gaz proprement, sans mettre de Yaw, sinon ca peut aussi donner l'impression que ce n'est pas stable.

Il y a 2 heures, Kamarad70 a dit :

Je n'ai pas touché au feedforward ni au Rc smothing. C'est des réglages encore trop abstrait pour moi.

Pour le curseur de réponse des sticks, ça sera à toi de voir, mais le reste du feedforward et le RC Smoothing est réglé par le preset radio.

Et en parlant de preset radio, l'autre fois on s'est aperçu que que le presets HD Freestyle réglait le rc_smoothing_auto_factor à 250, et c'est horrible, ça rend le quad tout mou. Essaie de le mettre autour de 30, ou d'appliquer le preset Freestyle classique. Vérifie aussi que sur ta radio le filtre ADC est bien désactivé.

[Kamarad70]

Il y a 5 heures, Jerome a dit :

Le taux d'échantillonnage de ta BB est trop faible à 1/4. Quand la bouclePIDs est à 8K, ca fait 2Khz pour les logs, mais en 3.2K, ça fait seulement 800hz. A première vue ça a l'air d'être bien, mais il faudrait une BB à 1/2 ou 1/1 pour être sûr qu'on ne rate rien.

Possible, même si pas hyper propable sur un 5". Faut vraiment faire attention à "pomper" les gaz proprement, sans mettre de Yaw, sinon ca peut aussi donner l'impression que ce n'est pas stable.

Pour le curseur de réponse des sticks, ça sera à toi de voir, mais le reste du feedforward et le RC Smoothing est réglé par le preset radio.

Et en parlant de preset radio, l'autre fois on s'est aperçu que que le presets HD Freestyle réglait le rc_smoothing_auto_factor à 250, et c'est horrible, ça rend le quad tout mou. Essaie de le mettre autour de 30, ou d'appliquer le preset Freestyle classique. Vérifie aussi que sur ta radio le filtre ADC est bien désactivé.

J'ai de la maçonnerie à faire aujourd'hui ( pendant ce temps je vais charger mes lipos ). Des que j'ai fini je modifie et test tout ça..

Je vais mettre le taux B/B à 1/1

Et essayer le preset freestyle pour le lien radio.

Mon filtre ADC eh bien à off sur ma taranis.

Pour les curseurs de filtre je suis à 1.5 sur les deux. Je pourrais pousser peut être un peu plus mais je préfère garder un peu de marge. 

D'après PID toolbox je suis autour de 10ms de latence. Mon niveau et mon âge ne me permettent pas de voir la différence avec 2/3 ms de moin....

En tout cas encore merci pour ton retour .