emuflight [TOPIC UNIQUE] EmuFlight

[Motard Geek]

C'est clean mais rien que de voir le nombre de paramètre à ajuster au feeling j'ai déjà mal à la tête  

[Jerome]

il y a 53 minutes, Motard Geek a dit :

C'est clean mais rien que de voir le nombre de paramètre à ajuster au feeling j'ai déjà mal à la tête  

Je te rassure, de base c'est déjà bien. Mais t'as raison, sur cet aspect, il n'y a pas de simplification par rapport à BF, plutôt des paramètres qui en remplacent d'autres.

Il y a 1 heure, quazardous a dit :

Lol JB semble penser la même chose d'emuflight

(PS je suis pas un fan de JB ses vidéos sont de plus en plus useless)

J'en espérais plus aussi. Des comparaisons stocks y en a eu pas mal et son premier vol en coupant tous les filtres à part le low pass sur le Dterm, tout le monde ne peut pas se le permettre en fonction de sa config, ou alors il fait également un travail sur les filtres Emu pour que la comparaison ait du sens. Je m'attendais à ce qu'il creuse davantage le fonctionnement du filtre IMUF et son efficacité avec des comparaisons black box par exemple. Ca viendra peut-être ?  

[quazardous]

il y a 19 minutes, Jerome a dit :

qu'il creuse davantage le fonctionnement du filtre IMUF

Peut être uavtech le fera lol

[Jerome]

C'est bien possible, il intervient souvent sur le discord Emu !

[eremid]

Merci @Jerome pour ce post. J'ai trainé sur le discord pour le tuning de mon gecko (qui n'est pas terminé).

J'ai mon 5 pouces sur Emuflight également. J'essaye de tuner plus finement le bazar mais bon, étant novice en réglage, je tatonne. 

Je suis plutôt content du feeling, ca vole top. J'ai p-e être un léger rebond sur mes demi flip, il faut que j'enquête. Je n'ai pas pu augmenter le emuboost limit, ca me colle des vibrations.

Pour l'histoire du filtrage, je suis un peu perdu. J'ai augmenté le Q à 6000 et il y'a donc plus de bruit. Je ne sais pas dire si ca devient gênant ou pas : les moteurs ne sont pas chauds et je n'ai pas observé de changements. Voici les captures d'écran : celle avec le max motor noise à 163Hz est la version avec le Q d'origine. Des avis, conseils ?

Bref, a part ca, c'est top !

 

[Lioneldg]

Vous m'avez donné envie de tester Emuflight.

J'ai flashé mon quad et ma grande flemme m'a poussé à charger ma dernière sauvegarde BF.

Je vérifie le bon fonctionnement du quad au ralenti, armé, désarmé, droite, gauche, yaw, compensation gyro, ... tout ça au ralenti, sans mettre de gaz.

Bref tout semble aller pour le mieux.

Je tente un petit stationnaire au milieu du salon avec mon 6''.

Et là c'est le drame!!!

Le quad part à fond droit dans le plafond!!!!

Pourquoi???

Car les TPA ne fonctionnent pas de la même façon.

En récupérant les valeurs de BF mes TPA P, TPA I et TPA D étaient complètement faussés et le quad rentrait en résonance lors de l'augmentation des gaz.

 

La leçon à retenir est de ne pas copier les valeurs entre deux softs différents mais de refaire les réglages en partant des réglages stock.

[eremid]

Il est possible de partir d'un diff pour se simplifier la tache mais, effectivement, il ne faut absolument pas recopier les lignes concernant les filtres, pid, tpa

[Motard Geek]

il y a 28 minutes, Lioneldg a dit :

Car les TPA ne fonctionnent pas de la même façon.

 

En effet, @Jerome nous avait averti en première page du topic, je viens d'ailleurs de recommander son message pour éviter d'autres drames 

[Jerome]

@Lioneldg Oh merde, désolé pour ton plafond ! 

Merci @Motard Geek pour l'épinglage, je re-quote aussi la manip indiquée en page 2 :

Le 03/10/2019 at 23:13, Jerome a dit :

Te prends pas trop la tête : sors un "diff all" de ta config, flash Emu, recopie toute la config générale (ports, config RX, ESCs, moteurs si remappés, modes, OSD, leds...) en laissant de côté ce qui concerne les filtres, les PIDs, le feedforward, le itermrelax, tpa etc. Et tu peux tester  Ca prend 5 minutes. Au pire tu repasses sous BF en 2 minutes  

C'est comme lors du passage entre de BF 3.5 à 4.0 avec tous les quads qui partaient dans l'espace. Après quelques petites frayeurs, je ne fais plus de décollage chez moi, au pire dans le garage.

@eremid, je suis une quiche en BB, je me garderai bien d'en faire une analyse  Par contre si tu ne perçois pas de vibrations, que ton feeling est bon et que ça ne chauffe pas, je pense que tu es bien, je laisse d'autre me corriger.

[Lioneldg]

il y a 46 minutes, Jerome a dit :

@Lioneldg Oh merde, désolé pour ton plafond ! 

Je m'en sort bien, il n'y a pas eu de casse

[Lioneldg]

Je constate que l'on peut choisir entre trois filtres: biquad, pt1 et kalman.

Je ne connais pas le filtre kalman.

Quelqu'un saurait m'en dire un peu plus?

[Motard Geek]

Il y a 10 heures, Jerome a dit :

Merci @Motard Geek pour l'épinglage

Je t'ai aussi ajouté le droit "d'admin" sur le topic  

[LaLoutre]

il y a une heure, Lioneldg a dit :

Je constate que l'on peut choisir entre trois filtres: biquad, pt1 et kalman.

Je ne connais pas le filtre kalman.

Quelqu'un saurait m'en dire un peu plus?

Très bonne question sa

[quazardous]

il y a 16 minutes, LaLoutre a dit :

Très bonne question sa

https://fr.wikipedia.org/wiki/Filtre_de_Kalman

 

t'es bien avancé

[Lioneldg]

En fait non, pas trop

[Arnaud D]

Le filtre Kalman est un filtre "prédictif".
Je vulgarise énormément en disant cela.
C'est un filtre qui prendra les mesures à t-1 et les mesures à t pour faire les corrections sur les courbes de gyro.

C'est un filtre très gourmand en ressources. C'est pourquoi les cartes Hélio sous butterflight ont un proco F3 dédié au filtrage et un F4 pour le firmware ButterFilght.

Je ne rentre pas, volontairement dans les détails.
D'autres que moi explique mieux.

[quazardous]

il y a 9 minutes, Lioneldg a dit :

En fait non, pas trop

PT1 c'est un filtre qui prend en compte l'ancienne et la nouvelle valeur

BIQUAD ajoute une 2ème valeur pour "surfiltrer"

KALMAN semble utiliser une approche statistique sur une série de valeurs en étant capable d'écarter les valeurs aberrantes

 

donc PT1 est le plus rapide mais le moins filtrant, puis BIQUAD et KALMAN à mon avis (y'au une histoire de Fast Kalman mais c'est un détail d'implémentation que je connais pas)

Modifié (le) Octobre 9, 2019 par quazardous
ortho

[Arnaud D]

PT1 c'est un filtre qui prend en compte l'ancienne et la nouvelle valeur
BIQUAD ajoute une 2ème valeur pour "surfiltrer"
KALMAN semble utiliser une approche statistique sur une série de valeurs en étant capable d'écarter les valeurs aberrantes
 
donc PT1 est le plus rapide mais le moins filtrant, puis BIQUAD et KALMAN à mon avis (y'au une histoire de Fast Kalman mais c'est un détail d'implémentation que je connais pas)

En effet le filtre Kalman a une approche statistique pour la prédication du bruit. Il va donc appliquer un lissage sur les données gyro en fonction de ses prédictions.
Désolé mes courses de maths et de stats sont un peu loin maintenant...

[Lioneldg]

Super explication merci quazardous

[LaLoutre]

Il y a 6 heures, Arnaud D a dit :

Le filtre Kalman est un filtre "prédictif".
Je vulgarise énormément en disant cela.
C'est un filtre qui prendra les mesures à t-1 et les mesures à t pour faire les corrections sur les courbes de gyro.

C'est un filtre très gourmand en ressources. C'est pourquoi les cartes Hélio sous butterflight ont un proco F3 dédié au filtrage et un F4 pour le firmware ButterFilght.

Je ne rentre pas, volontairement dans les détails.
D'autres que moi explique mieux.

Donc filtre kalman sur une f4 c'est mort ? 

[Jerome]

il y a 14 minutes, LaLoutre a dit :

Donc filtre kalman sur une f4 c'est mort ? 

Aucune idée, mais ce qui m'avait intrigué, c'est ce passage chez Oscar Liang :

Citation

The Stage 2 Lowpass filter is called BIQUAD RC + FIR2, which replaced Kalman filter in recent BF version. It’s known to have even lower latency than PT1. If you turn this on you can try turning off Gyro LPF (Stage 1) for maximum performance gain.

Ca veut dire qu'il y avait déjà eu du filtre Kalman dans BF ? Et potentiellement à l'époque des F3 ?

[quazardous]

il y a 5 minutes, Jerome a dit :

Aucune idée, mais ce qui m'avait intrigué, c'est ce passage chez Oscar Liang :

Ca veut dire qu'il y avait déjà eu du filtre Kalman dans BF ? Et potentiellement à l'époque des F3 ?

En gros ce que je lit entre les lignes c'est que butterflight et cie c'est (méga troll)

[LaLoutre]

il y a 13 minutes, Jerome a dit :

Aucune idée, mais ce qui m'avait intrigué, c'est ce passage chez Oscar Liang :

Ca veut dire qu'il y avait déjà eu du filtre Kalman dans BF ? Et potentiellement à l'époque des F3 ?

Peut être le fast kalman ou un dérivé moins aboutit ou laisser tombé 

[mattmattou]

Merci Jérome! nette différence avec Bf, quasiment plus de vibrations cheloues, de propwash!

Enfin mon rooster vole proprement! Je garde Emuflight!

[Lioneldg]

Wouah!!!  Impressionant!!!

J'ai fait mes premiers vols ce matin sous Emuflight.

J'avais prévu un plan de  réglage en 14 points.

Hé bien non ça sert à rien, on est plus sous Betaflight!

Ça vole presque à la perfection.

En voulant peaufiner les PIDs je me rends compte que les PIDs stock sont top.

Les seules modifs que j'ai faites sont:

- passez mes boucles en 16/16 car le 32khz charge trop ma carte et elle refuse de s'armer. (Gain en fluidité)

- Augmenter Q (Gain en fluidité)

- Baisser W (Meilleur "shape" des sticks)

- Activer l'Antigravity à 3,5 (Efface presque les légères oscillations lors de gaz à fonds puis gaz à 0)

- Augmenter le TPA I (Retire les oscillations sur les longues trajectoires gaz à fond)

 

Merci de m'avoir fait connaître Emuflight