Hello,
Comme vous l'avez vu plus haut, mon quad vole plutôt bien en 0.3.1, mais comme j'étais curieux, j'ai tenté une grande première pour moi : la blackbox 😉
Etant débutant dans le domaine, j'aimerais avoir qques avis de personnes qui s'y connaissent pour m'aider à les interpréter. Je précise que j'étais en debug_mode = 'Gyro_scaled', 2kHz.
Sous Plasma Tree, la partie réponse donne ça :
Globalement les voyants ont l'air d'être au vert, peu de bleu sur la première ligne, peu de jaune sur la seconde. Sur la 3ème ligne, c'est assez propre aussi avec un asservissement rapide et pas/peu d'oscillations. Par contre je m'aperçois que je suis un poil en dessous du 1.0 sur les 3 graphiques, est-ce que je dois monter les I, qui sont déjà assez hauts (90) ?
Pour la partie Noise, ça donne ça :
La partie noise m'interroge un peu plus. Le signal gyro non filtré semble déjà assez propre, même si le pitch est un poil plus bruyant. La "diagonal" liée au gaz est bien éliminée après filtrage du gyro. Par contre, je ne sais pas du tout comment interpréter la dernière colonne à droite ?
Et sous Blackbox Explorer, pour le signal Gyro non filtré du roll j'ai :
Et après filtrage :
Donc ca semble rejoindre les retours de Plasma Tree, pas trop de bruit et le filtre gyro a l'air efficace.
Je n'ai pas de filtre Gyro autre que le IMU-F, sur le DTerm, je filtre à partir de 150 Hz, d'après les derniers graphes, j'ai l'impression que je pourrais le remonter allègrement (aux alentours de 180Hz) ? J'ai l'impression aussi qu'avec la Blackbox je pourrai titrer partie de la répartition du filtre par axe dispo dans la nouvelle version d'Emu, mon pitch étant plus bruité que les autres axes.
Je suis preneur de tout conseil pour sortir de ma noobitude 😉