Pour la boucle PID ça dépend de ton processeur.
J'ai un F7 donc en 8K/8K ça passe sans problème.
Idem pour l'augmentation du DShot, il faut voir si ça charge pas trop ton processeur (je ne saurait pas te donner de valeurs max).
En premier j'ai réglé mes filtres (avec des PID stock de betaflight).
Si tu as besoin de filtrer d'avantage tu entends que ton quad fait un bruit comme un roulement grippé, pas fluide du tout et les moteurs chauffent beaucoup.
Je fais ça en stationnaire quelques secondes, en enregistrant mon vol dans la blackbox.
Ensuite j'analyse avec blackbox explorer pour voir quelle est la gamme de fréquence à filtrer.
J'ai mis en place les dynamic filters en biquad car en PT1 les filtres n'étaient pas suffisants.
Cela permet d'avoir des filtres évolutifs et c'est beaucoup plus simple et rapide à mettre en place.
Plutôt que de te donner tout mes réglages, je te transmet ma dernière sauvegarde betaflight pour que tu puisse y jeter un œil.
Pour la procédure de réglage des PID après avoir mis en place les filtre :
Les meilleure vidéos que j'ai trouvé sont cette série de 4 vidéos.
C'est en anglais mais si tu parles un peu anglais tu peux comprendre avec les sous titres.
Je commence les réglages sans MinD, sans antigravity, avec les TPA à 0,25 et le seuil TPA à 1650
Je laisse le yaw stock betaflight pour l'instant.
Je baisse le D roll et pitch à 0
Je place le I roll et pitch à 40
Je place le P roll et pitch à 35.
1) J'augmente le P jusqu'à avoir des oscillations qui ne se calment pas lorsque je fait des petits aller retour en accélération modérée.
!!!pas de tonneau ou looping car c'est deedroll assuré!!!
Le propwash ne compte pas, c'est normal d'en avoir à ce moment là.
Je baisse le P jusqu'à ce que mon quad soit bien "rigide" mais sans vibrations ou oscillations.
Mon P est réglé!
2) Je place le D roll et pitch à 10.
Je teste tonneau et looping avec arrêt net.
J'augmente les D jusqu'à avoir des arrêts nets.
Je connais mes D maintenant. Je l'écris quelque part.
Je baisse mes D à 7.
Je teste des accélérations max en augmentant les D pour savoir à partir de quelle valeur de D j'ai des vibrations en accélérant au max.(Je m'aide de la black box)
Je règle mon TPA en même temps pour calmer les vibrations à plein régime car il est possible de ne pas arriver à calmer les vibrations sans augmenter le TPA
Mon TPA et mes D roll et pitch me permettent à présent d'accélérer à fond sans vibrations.
3) Les D roll et pitch trouvé, je vais les passer à Dmin Roll et pitch.
Je remet en D roll et pitch les D que j'avais écrit auparavant lors des arrêts nets boucles et tonneaux.
4) Il reste de gain et l'avance du minD à régler.
Je met 20 de gain et 30 d'avance.
Si ça vibre je baisse le gain.
Mes arrêts sont moins net donc j'augmente l'avance.
C'est un peu au jugé là...
5) J'active l'antigravity avec un ratio de 2,2 et je monte haut pour me laisser tomber à l'envers.
Ca permet de voir si il y a une dérive sur un axe et augmenter le I de cet axe.
Je teste le propwash en faisant des aller retours très vif et bien accélérés pour déclencher l'antigravity et voir si cela ne crée pas une secousse lors du déclenchement.
Si il y a une secousse gênante baisser le ratio de l'antigravity.
6) Je met des gros coup de yaw et augmente le P du yaw tant que les arrêts ne sont pas nets.
NB: Damien Gans dit que le ratio de P entre les axe est: Roll 1, Pitch 1,5 et Yaw 2,5
C'est assez près de mes ratios.
Je crois que j'ai fait le tour là.
Dis moi si il te manque un truc.
BTFL_backup_LIONEL_D_20190825_092346.json