emuflight [TOPIC UNIQUE] EmuFlight

[Jerome]

Hello,

Comme vous l'avez vu plus haut, mon quad vole plutôt bien en 0.3.1, mais comme j'étais curieux, j'ai tenté une grande première pour moi : la blackbox

Etant débutant dans le domaine, j'aimerais avoir qques avis de personnes qui s'y connaissent pour m'aider à les interpréter. Je précise que j'étais en debug_mode = 'Gyro_scaled', 2kHz.

Sous Plasma Tree, la partie réponse donne ça :

Globalement les voyants ont l'air d'être au vert, peu de bleu sur la première ligne, peu de jaune sur la seconde. Sur la 3ème ligne, c'est assez propre aussi avec un asservissement rapide et pas/peu d'oscillations. Par contre je m'aperçois que je suis un poil en dessous du 1.0 sur les 3 graphiques, est-ce que je dois monter les I, qui sont déjà assez hauts (90) ?

Pour la partie Noise, ça donne ça :

La partie noise m'interroge un peu plus. Le signal gyro non filtré semble déjà assez propre, même si le pitch est un poil plus bruyant. La "diagonal" liée au gaz est bien éliminée après filtrage du gyro. Par contre, je ne sais pas du tout comment interpréter la dernière colonne à droite ?

Et sous Blackbox Explorer, pour le signal Gyro non filtré du roll j'ai :

Et après filtrage :

Donc ca semble rejoindre les retours de Plasma Tree, pas trop de bruit et le filtre gyro a l'air efficace.

Je n'ai pas de filtre Gyro autre que le IMU-F, sur le DTerm, je filtre à partir de 150 Hz, d'après les derniers graphes, j'ai l'impression que je pourrais le remonter allègrement (aux alentours de 180Hz) ? J'ai l'impression aussi qu'avec la Blackbox je pourrai titrer partie de la répartition du filtre par axe dispo dans la nouvelle version d'Emu, mon pitch étant plus bruité que les autres axes.

Je suis preneur de tout conseil pour sortir de ma noobitude  

[Binary White -FPV-]

tu es en pt1 ou biquad en filtrage sur ton dterm ? @Jerome

[Jerome]

à l’instant, WhiteHatFPV a dit :

tu es en pt1 ou biquad en filtrage sur ton dterm ? @Jerome

PT1 :

[Binary White -FPV-]

tu peux a on avis baisser la fréquence de coupure a zéro et tenté de le mettre en biquad ( le filtrage se plus "net").

[Jerome]

il y a 9 minutes, WhiteHatFPV a dit :

tu peux a on avis baisser la fréquence de coupure a zéro et tenté de le mettre en biquad ( le filtrage se plus "net").

Il y a qque chose dans les graphes qui te fait penser que j'ai besoin de plus de filtrage ? Parce que passer en biquad et augmenter la plage de filtrage va induire beaucoup plus de latence (et donc de propwash). Le pic de bruit à 200-230Hz m'encourageait plutôt à réduire le filtre low pass en le faisant démarrer à partir de plus haut (contre les 150Hz actuels), est-ce que je fais fausse route ?

Modifié (le) Mai 28, 2020 par Jerome

[Binary White -FPV-]

Pour moi ce serai en effet logique de mettre le lpf dterm à 200, le biquad te permettrais d'avoir une courbe moins linéaire dc moins de latence dans le filtrage. 

Et après si besoins (mais ce n'est pas ton cas apparemment) tu met un notch sur les endroit où le bruit persiste. 

(ce qui est rayé sur le schéma est la fréquence non filtré).

 

Modifié (le) Mai 28, 2020 par WhiteHatFPV

[YfficBzh]

Bonjour à tous.

En lisant les 20 pages passionnantes de ce thread, vous m'avez convaincu de tester Emuflight.

J'ai une machine de "test" un nazgul5 d'Iflight et je rencontre un souci tout bete.

J'ai sauvegardé par dump ma conf betaflight: Ok pas de souci le drone est bien reconnu.

J'ai installé Emuflight configurator : Ok

Lorsque je souhaite flasher le firmware, je selectionne la bonne carte: IFF4_TWIN_G et que j'essaie de flasher (en mode boot  ou pas) mon beeper externe hurle et j'ai à chaque fois j'ai une erreur Echec d'ouverture du port série.

C'est étrange car sous Betaflight, je vois bien le drone réagir correctement.

J'ai essayé de reinstaller les drivers USB et le toutim mais cela ne change rien.............

 

Avez vous une idée ?

Merci

[Motard Geek]

Haha c'est graphs me font mal au crâne mais faudrait que je m'y penche plutôt que de filtrer en fonction de la chauffe moteur

il y a 26 minutes, YfficBzh a dit :

j'essaie de flasher (en mode boot  ou pas) mon beeper externe hurle et j'ai à chaque fois j'ai une erreur Echec d'ouverture du port série.

La carte devrait apparaître en mode DFU, ce n'est pas le cas ?

Pour résoudre cet éventuel problème tu peux essayer ImpulseRC Driver Fixer que trouveras notamment dans ce thread  

[Binary White -FPV-]

j'étais pareil que toi @Motard Geek mdr, même si je déteste et n'utilise pas les blackbox, le fais de connaitre la théorie du filtrage m'a fais lvl de ouf, ne serrait-ce que pour la compréhension et les aboutissants !

[Jerome]

il y a une heure, Motard Geek a dit :

Haha c'est graphs me font mal au crâne mais faudrait que je m'y penche plutôt que de filtrer en fonction de la chauffe moteur

J'avoue que c'est pareil, là je me suis motivé en me disant qu'il fallait bien se jeter à l'eau à un moment ou un autre  

Il y a 1 heure, WhiteHatFPV a dit :

Pour moi ce serai en effet logique de mettre le lpf dterm à 200, le biquad te permettrais d'avoir une courbe moins linéaire dc moins de latence dans le filtrage. 

Merci, je tenterai de monter le cutoff, je pourrais aussi tenter le biquad pour voir ce que ça donne, mais je suis un peu sceptique : la biquad filtre mieux (ce dont je n'ai pas spécialement besoin, du moins il me semble) mais a plus de latence parce qu'il travaille en 2 passes, en tout cas c'est ce que j'ai toujours lu.

Modifié (le) Mai 28, 2020 par Jerome

[Binary White -FPV-]

@Jeromepour être franc le pt1 et le biquad dépend énormément du setup que tu as, certains marchent mieux en biquad et d'autres en pt1, je ne saurais expliquer pk ^^`

[YfficBzh]

Il y a 2 heures, Motard Geek a dit :

 

La carte devrait apparaître en mode DFU, ce n'est pas le cas ?

Pour résoudre cet éventuel problème tu peux essayer ImpulseRC Driver Fixer que trouveras notamment dans ce thread  

Merci beaucoup,

J'ai réussi à flasher et à mettre une config.

Reste à tester cela ce week end. Je vous tiendrais au courant de mon ressenti.

[Jerome]

Il y a 2 heures, WhiteHatFPV a dit :

@Jeromepour être franc le pt1 et le biquad dépend énormément du setup que tu as, certains marchent mieux en biquad et d'autres en pt1, je ne saurais expliquer pk ^^`

J'ai fait un ptit tour chez l'ami Oscar Liang, et voilà ce qu'il en dit :

Citation

The PT1 is a gentle filter curve (known as first order, or single pole) which gives less delay and so is regarded to give better performance, but it does not filter the noise as heavily as the biquad. The biquad is steeper creating more filtering but also more latency. Flight firmware generally use a combination of filters and sometimes you can rely on PT1 and sometimes you will need to use biquad filters if you need stronger filtering.

Modifié (le) Mai 28, 2020 par Jerome

[Binary White -FPV-]

Top merci @Jerome ! Bon après est-ce que la latence sur le filtrage en particulier se ressent ? J'en suis pas certain... Après avoir test pas mal de config en pt1 et biquad, jamais ressenti  de diff de latence imputé à ce paramètre ! Tu me fera ton retour je suis curieux ^^

[Jerome]

il y a 2 minutes, WhiteHatFPV a dit :

Bon après est-ce que la latence sur le filtrage en particulier se ressent ?

Au niveau des sticks on ne ressentira rien, mais l'effet de la latence peut se traduire par du propwash (le filtre prenant un peu plus de temps pour nettoyer le signal avant d'entrer dans la boucle PIDs, chaque ajustement prend donc un peu plus de temps ce qui peut augmenter un peu le propwash). Par le passé, j'avais en général de meilleurs résultats avec du PT1 (à condition ne ne pas avoir besoin de bcp filtrer). Je ferai le test en Biquad pour voir ce que ça donne avec ce quad  

[Jerome]

Re après un petit test,

Je n'ai pas touché à la fréquence, j'ai juste basculé en Biquad le filtre passe bas du D-Term. Honnêtement, niveau feeling, pas sûr de constater une vraie différence, j'arrive peut-être à générer un peu plus de propwash, mais faut vraiment y aller, et ce n'est pas flagrant. Par contre, dans la Blackbox, si le D-Term est visiblement plus filtré en Biquad, l'effet des PIDs, n'est pas brillant avec le biquad : mes courbes sont vraiment propres en PT1 (c'est donc le filtre que je conserve) :

J'ai fait un premier test rapide des "dynamics rates". J'ai juste ajouté 10 sur le poids au centre des sticks, ça m'a gêné pour les rubics cube très rapides (même si je passe très peu de temps au centre des sticks), je ressentais comme un décalage, donc je suis revenu en stock. Par contre je comprends l'intérêt pour des vols smooth ou cinématiques.
 

Modifié (le) Mai 28, 2020 par Jerome

[Motard Geek]

EmuFlight sur Kiss FC V2 

Il a dit sur Facebook que ça tourne bien mais que c'est plus pénible à tuner que Kiss et un peu moins efficace ^^ 

[Binary White -FPV-]

Merci du retour ! @Jerome, par contre du coup tu peux test le filtre pt1 à 200 car ça ne sert à rien de surfiltrer

[Binary White -FPV-]

En effet trop de weigh peu imputer une légère latence (je comprend que pr le free rapide on n'aime pas), tu as tenté en compensant part la sensitivity ? Tu as mis cb au centre de stick ? 120 10 20 devrais être pas mal

[CamJi]

J'ai      e n f i n       pu voler et tester ce nouveau Emu. C'est vraiment bon, j'adore, j'ai rien touché et ça vole bien

Un pti DVR ici :

 

[Binary White -FPV-]

Ça me fais tjs bizarre quand on me dis dvr et que tu vois de la HD xD

[Zhakryn]

Hello tout le monde.

Une question est ce que emuflight supporte l'osd pour les lunettes DJI.

Merci.

[Binary White -FPV-]

@Zhakrynoui il le supporte, y a encore deux trois trucs en dev mais le principal et la. 

[Frankie666]

Hello, suis très content du passage à 0.3.1.. j'ai juste de la peine à tuner les dynamic rates. Les utilisez-vous ? SI oui, avez-vous gardé vos rates précédent et vous ajuster les réglages dynamic rates "par dessus" pour le stick feeling ? Bons vols.

[Motard Geek]

Comme je le disais dans ma vidéo, faute d'avoir mes rates exacts en tête sur le terrain j'ai bêtement touché aux super rates pour avoir 850°/s (vitesse à laquelle je suis habitué). Ensuite j'ai baissé la sensibilité au centre puis augmenté un peu la valeur de correction et le poids. Sans trop chercher j'ai trouvé un truc déjà vraiment sympa à mon goût