betaflight Guide de tuning Betaflight 4.3, 4.4 et 4.5

[Chapelier Fou]

Merci pour tout à tous, j’ai enfin trouvé mes PIDs. C’est sûrement pas aux petits oignons niveau filtrage et optimisation mais avec ou sans GoPro full body, en 4s ou en 6s… Ça fonctionne !

Révélation

Comme le FPV c’est jamais facile… Hier, j’ai fait ce qu’on appelle la lipo en trop. Celle où tu veux te faire plaisir quand tu sors d’une galère et de jours d’attente interminable d’une meteo trop humide, celle où tu as pris la confiance, celle où tu viens taper fort le sol et où tu n’as plus de retour vidéo où ta lipo a perdu le connecteur de balance et que les fils ce sont touchés, celle où ça sent le brûlé quand tu t’approches du drone    

Bref, la flemme hier, je croise les doigts pour que cela ne soit NI le Sixty9 NI la FC. 

[Jerome]

Le 30/06/2022 at 13:26, Jerome a dit :

Le 30/06/2022 at 04:06, Kamarad70 a dit :

Par contre si la boucle Pid est à 3,2Khz je laisse le dshoot à 600 ou c'est mieux de la mettre à 300 ?

Ca ne fera pas de différence normalement, en DShot600, les mêmes infos seront envoyées 2 fois. Passer en DShot300 permettra juste de gratter un peu en temps CPU. Sur une F7 ou H7, ca ne fera pas de différence, sur une F4, ca peut être intéressant si la charge CPU est juste (et encore, à 3.2Khz, je pense que les F4 sont larges de toute façon).

@Kamarad70, je me corrige, en 3.2 Khz, c'est sans doute mieux de passer en DShot300 d'après les devs BF :

[Kamarad70]

Il y a 7 heures, Jerome a dit :

@Kamarad70, je me corrige, en 3.2 Khz, c'est sans doute mieux de passer en DShot300 d'après les devs BF :

Ok je vais modifier ça.

J'ai fait pas mal d'essaie ce week et j'ai visiblement un problème avec le Rpm Filter d'activité. Peut être que le fait d'être en Dshot600 ???

Je m'explique :

- lorsque j'arme avec le Rpm une fois sur trois le moteur 4 démarre après les autres ( avec un petit à-coup comme si il était grippé ???), sans le rpm filter ce "bug" disaraît...

- lorsque je fait un flip en pitch rapide j'ai parfois une petite desynchro avec le rpm activer. Aucun soucis sans...

- pour les même réglages de PID et filtre,  mes moteurs chauffes plus avec le rpm filter que sans.... alors que ça devrait être l'inverse...

J'ai pensé que la valeur de dynamic idle était trop basse et que c'est cela qui me faisait une desynchro et un bug a l'armement. Je l'ai désactivé et visiblement ça change rien.

J'ai enregistré toute les blackbox ( essai de différentes helices avec et sans rpm filter ) avec le fichier vidéo des lunettes correspondant pour comparaison. Avec rpm filter on remarque bien la desynchro sur les fichier video, mais j'ai pas encore eu le temps de creuser dans la blackbox. Je vais les mettaient en partage.

[Jerome]

Il y a 5 heures, Kamarad70 a dit :

J'ai fait pas mal d'essaie ce week et j'ai visiblement un problème avec le Rpm Filter d'activité. Peut être que le fait d'être en Dshot600 ???

Ca, c'est sûr que ça vaut le coup de tester. Une simple BB pour voir la tronche du gyro avant filtrage en dira beaucoup.

J'ai vu que tu disais que ta FC était arrivée en version 4.3, mais est-ce que tu as reflashé pour être sûr de mettre la version finale ? Certaines RC n'avaient pas forcément toutes les optims pour le BMI270, y aussi eu qques optims pour le RPM filter et la communication avec les ESCs. Ca visait surtout les H7, mais on ne sait jamais.

Est-ce que tu as aussi essayé d'appliquer le preset de filtrage associé au BMI270 ? Je ne sais pas s'il est encore requis maintenant que le BMI270 est automatiquement basculer en mode OSR4 pour avoir un meilleur filtrage interne, mais ça vaut le coup de tenter aussi.

[Kamarad70]

il y a une heure, Jerome a dit :

Ca, c'est sûr que ça vaut le coup de tester. Une simple BB pour voir la tronche du gyro avant filtrage en dira beaucoup.

J'ai vu que tu disais que ta FC était arrivée en version 4.3, mais est-ce que tu as reflashé pour être sûr de mettre la version finale ? Certaines RC n'avaient pas forcément toutes les optims pour le BMI270, y aussi eu qques optims pour le RPM filter et la communication avec les ESCs. Ca visait surtout les H7, mais on ne sait jamais.

Est-ce que tu as aussi essayé d'appliquer le preset de filtrage associé au BMI270 ? Je ne sais pas s'il est encore requis maintenant que le BMI270 est automatiquement basculer en mode OSR4 pour avoir un meilleur filtrage interne, mais ça vaut le coup de tenter aussi.

J'ai trouver bizarre que la FC est arrivée en BF4.3 ( surtout que la version était antérieur à la sortie officiel de BF4.3 ??!!) donc je l'ai reflashé avec effacement de la puce

Voici un lien pour les BB ainsi que les fichiers vidéos correspondant :

https://we.tl/t-sDblLL8cjP

Au début du fichier Auras 6S avec rpm filter S5 (ethix S5)  j'ai voulu faire un flip et ça a désynchro sur la fin du flip.

Dans cet exemple :

https://we.tl/t-axeZYhx3IO

Le premier "flip"  (juste après le décollage) du fichier Auras 6S  avec rpm filter P3 il y à eu une grosse dé synchro ( dans la BB ont remarque bien qu'il y à juste le moteur3 qui es à 100% alors que le 1 devrait aussi être à 100% ).

J'ai aussi essayé le preset pour BMI270 : cela m'est un Lowpass PT2 autour des 150HZ  : ça marche aussi. J'ai essayer de monter ce lowpass à 180HZ mais mes moteurs on changé de son ( une espèce bourdonnement)

Ducoup je suis resté avec les paramètres stock en poussant les deux sliders jusqu'à 1,5. Les moteurs chauffent un peu en tirant dedant mais en même temps il à fait 32 degrés hier aprèm.....

Ci joint un autre exemple avec les hélice J37 ( avec et sans RPM )

https://we.tl/t-f9eYlUdxzY

[Jerome]

Je suis en vacances sur la 4G de mon tel, donc je n'ai pas regardé les vidéos, je garde ma data pour les besoins des vacances ^^ Mais sur les BlackBox, y a rien d'alarmant, en tout cas ça ne fait pas penser à un gyro défectueux. Le pitch est propre, le roll un peu moins, avec un pic en peu pourri dans les basses fréquences, mais rien de complètement fou non plus.

il y a 52 minutes, Kamarad70 a dit :

dans la BB ont remarque bien qu'il y à juste le moteur3 qui es à 100% alors que le 1 devrait aussi être à 100%

Clairement y a une couille là. La piste du DShot600 est à creuser je pense. Si le DShot300 n'aide pas, alors ça sent pas bon, et j'ai pas trop d'idée à part cesser d'utiliser le DShot Bidirectionnel  

Est-ce que quand tu testes les moteurs à l'atelier tu as bien 0% d'erreur en permanence ?

https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/4.3-Tuning-Notes#More-accurate-loop-times

Citation

DShot300 should be always used at 4K. While there may be no errors reported, using DShot600 can cause loop instability at 4k.

Gyro Sync and DMA Gyro data transfers

In 4.2 there were a number of issues in reading data from the gyro.

1. The processor read data from the gyro in the gyro task using polled access, which means it had to wait for the read to complete, unable to do anything else.
2. The MPU6000 gyro has irregular updates. Every 8th update takes not 125us, but 170us, followed by another of 80us. As a result the gyro task would occasionally read two samples, 125us apart, within the 170us interval and miss the update in the 80us cycle completely.
3. Because the gyro update rate and the gyro loop were asynchronous, there was a random delay of up to 125us between the gyro data being updated (in the gyro) and the data being received and read/processed by the flight controller.

In 4.3, these issues are fixed, by:

1. Transferring data using Direct Memory Access (DMA), where the processor initiates the transfer and can do other things while waiting for the data transfer to complete. This will reduce CPU load.
2. Syncing the scheduler to gyro updates, using a hardware interrupt line from the gyro to the flight controller. This FC pin used is set by the GYRO1_EXTI resource. When this sync is active, we reliably capture every single gyro update.
3. Reading data from the gyro immediately after being notified by EXTI that an update is available, and processing the data a consistent amount of time afterwards.

A hardware external interrupt line from gyro to FC is required to synchronise the gyro updates to the FC. Not all boards have this. Not all boards can use DMA for gyro data requests.

The status CLI command reports dma in the Gyros detected line if DMA is being used (benefit 1 above), and if the gyro is locked to the FC by EXTI (benefits 2 and 3 above), it will show locked. For example, with both DMA and locked you will see:

Gyros detected: gyro 1 locked dma

Ptetre un souci de conception sur cette FC ou dans la target ? Ptetre un prbl plus générique lié à cette fréquence de 3.2Khz et du RPM filter, mais ca serait étonnant qu'on en est pas déjà entendu parler.

[Kamarad70]

Il y a 4 heures, Jerome a dit :

Clairement y a une couille là. La piste du DShot600 est à creuser je pense. Si le DShot300 n'aide pas, alors ça sent pas bon, et j'ai pas trop d'idée à part cesser d'utiliser le DShot Bidirectionnel  

Est-ce que quand tu testes les moteurs à l'atelier tu as bien 0% d'erreur en permanence ?

 

Oui après avoir testé les moteurs sont bien à 0% d'erreur que se soit en DShot300 ou DShot600.

Par contre lorsque je monte la commande de moteur, il faut une valeur un peu plus importante pour que le moteur 4 commence à tourner. Les trois autres commencent a tourner par accoup et le 4 vibre légèrement jusqu'à la valeur ou les 4 commencent a tourner au ralenti. Je sais pas si c'est normal...ou gênant. Une fois lancé il n'y a plus de soucis.

Essaie sur le terrain en DShot300 et rpm filter et j'ai toujours des petites desynchro lors de flip en pitch. J'ai remarqué que c'est majoritairement en début de lipo....peu être un hazard...

La troisième lipo à fini dans un arbre très dense à 5 mètre de haut. J'en ai chier pour le récupérer..... ça fait des années que j'ai plus grimpé aux arbres...

J'ai changé les helices et au premier flip, le kwad est partie en deadroll.....

Conclusion,  sur ce build avec le Rpm filter les moteurs chauffent plus et parfois ça part en couilles et je ne sens aucun gain niveau pilotage. 

Donc le rpm filter sera désactivé sur ce kwad... 

Sinon niveau PID j'ai très peu de propwash, j'ai pas l'impression d'avoir de rebond, les moteurs chauffe légèrement malgré que je tire dedans et je trouve la réactivité et le contrôle plaisant. 

De toute façon je ne pense pas avoir le niveau pour voir la différence dans un pauffinage plus précis....

Je ne sens aussi aucune différence entre DShot300 et 600

[Jerome]

Il y a 3 heures, Kamarad70 a dit :

Donc le rpm filter sera désactivé sur ce kwad... 

Si t'es motivé tu peux refaire qques tests en modifiant quelques réglages sur les ESCs (tester en PWM Frequency @24Khz, Demag Compensation à High, Rampup à 50...). Côté BF tu peux monter le Dynamic Idle à 30/35.

Bon, c'est quand même bizarre... C'est possible qu'il y ait un souci avec cette stack qui fait que le RPM Filter déconne. Mais bon, t'as raison, ça prend du temps ces conneries, à un moment vaut mieux aller voler ^^ Et ca vole bien sans le RPM filter aussi.

Modifié (le) Juillet 4, 2022 par Jerome

[Kamarad70]

Il y a 13 heures, Jerome a dit :

Si t'es motivé tu peux refaire qques tests en modifiant quelques réglages sur les ESCs (tester en PWM Frequency @24Khz, Demag Compensation à High, Rampup à 50...). Côté BF tu peux monter le Dynamic Idle à 30/35.

Bon, c'est quand même bizarre... C'est possible qu'il y ait un souci avec cette stack qui fait que le RPM Filter déconne. Mais bon, t'as raison, ça prend du temps ces conneries, à un moment vaut mieux aller voler ^^ Et ca vole bien sans le RPM filter aussi.

Je ferais quelques essais au niveau de BlHeli32 lorsque je serais bien habitué à ce kwad. Je ressentirai peut être mieux les subtilités des modifs.

J'essaierais dans un premier temps sans RPM Filter et en me remattant la vidéo de Chriss Rosser au sujet de BlHeli32 pour bien capter la fonction de tout les paramètres....

En tout cas encore merci d'avoir pris le temp de me répondre et Bonne Vacance à toi et ta famille.

[nochamo]

bon alors je m’escuse par avance, parce que potentiellement,  je vais dire une grosse connerie.......(je fais deja chauffer le mode autoflagelation)..... meaculpa les dieux du tuning jéjé et Feisar 

perso, je trouve qu’il beaucoup plus dur de trouver le moment où on a du rebond (en augmentant le slider p&i), depuis qu’ils ont fusionnés les p&i. (oui, je sais, ca fait plus de 6 mois que c’est comme ca ).... est ce que ce n’est pas plus simple de baisser un peu le slider des I, (un peu comme le FF), pour ajuster la balance p&d ?, puis remonter les I avec le FF ?..... 

[Jerome]

Je ne sais pas si c'est une connerie, mais je suis très content de cette évolution des sliders, je trouve ça instinctif et très facile pour gérer le rebond.

En tout cas ça ne m'a pas dérangé du tout, même au contraire, le fait que le quad ne maintienne pas bien la consigne (quand on montait les I plus tard) pouvait faire douter, maintenant que les I montent avec les P, ca me paraît plus clair (à condition que le ratio ne soit pas trop déconnant à la base, ce qui ne me semble pas être le cas sur les qques quads que j'ai tunés en 4.3).

Et de même qu'il y a une relation entre les P et les D, il y en a une entre le P et les I. Le fait de bouger uniquement les P sans toucher aux I va aussi impacter le comportement du quad (au delà de la simple balance entre les P et les D).

Mark Spatz en parle ici :

Et un petit peu ici aussi (à partir de 4 minutes) :

 

Pas sûr que ça t'aide pour autant mais bon, ça explique un peu pourquoi les sliders sont ce qu'ils sont aujourd'hui  

[nochamo]

il y a 37 minutes, Jerome a dit :

très facile pour gérer le rebond.

ben honnêtement,  c’est bien, parceque y a presque plus de rebond possible je trouve (en tout cas, sur mes derniers builds), ca pousse les P tres haut, pour peu que tu baisses le FF..... tres peu de rebond....

donc oui, si tu cherches a fixer les oscillations,  c’est parfait ..... par contre pour trouver la bonne balance p&d (meilleure réactivité /meilleur propwash), je trouves ca du coup, vachement plus subtil qu’avant. 

[Jerome]

il y a 4 minutes, nochamo a dit :

donc oui, si tu cherches a fixer les oscillations,  c’est parfait ..... par contre pour trouver la bonne balance p&d (meilleure réactivité /meilleur propwash), je trouves ca du coup, vachement plus subtil qu’avant. 

On pousse les D au max, on monte les P jusqu'à la limite du rebond, on redescend d'un poil de cul et hop, on a la meilleure réactivité et la meilleure gestion du propwash (en minimalisant les filtres dans la mesure du possible).

C'est vrai que le feedforward entre en ligne de compte. Ça aide énormément pour avoir un tracking incroyable, à la limite de la "préscience", mais en contrepartie ça fout la merde dans les mouvements très rapides. Au final je me contente de valeurs autour de 100. D'ailleurs les rates entrent aussi en ligne de compte, c'est plus facile d'éviter le rebond avec des rates faibles.

il y a 17 minutes, nochamo a dit :

ben honnêtement,  c’est bien, parceque y a presque plus de rebond possible je trouve (en tout cas, sur mes derniers builds), ca pousse les P tres haut, pour peu que tu baisses le FF..... tres peu de rebond....

Mais dis donc, tu serais pas en train de te plaindre que la 4.3 est trop facile à tuner ?

[nochamo]

il y a 15 minutes, Jerome a dit :

Mais dis donc, tu serais pas en train de te plaindre que la 4.3 est trop facile à tuner ?

si, c’est un peu ca..... je trouves que c’est dur d’avoir un tune de merde avec gros rebond bien marqué (comme on avait en 4.2). .... surtout avec des props a pitch raisonnable, et des rates de fiote (mes rates quoi)....

[spid99]

SAlut, je viens de voir une nouvelle version du configurateur : betaflight-configurator_10.9.0-debug

Pas de problème pour l'utiliser ? Comme je reviens sur mon PC . .. Je remet à jour ...

[Jerome]

il y a 12 minutes, spid99 a dit :

SAlut, je viens de voir une nouvelle version du configurateur : betaflight-configurator_10.9.0-debug

Pas de problème pour l'utiliser ? Comme je reviens sur mon PC . .. Je remet à jour ...

C'est pas vraiment une nouvelle version, juste une nighlty, y en a très souvent (toutes les semaines voir tous les jours). Il s'agit d'une version en cours de DEV, je te recommande de rester sur les releases. Là j'imagine que c'est pour la 4.4.

[spid99]

Ouaip, celle là l'air d'avoir 5 jours ..

Je mets donc celle là https://github.com/betaflight/betaflight-configurator/releases ?

Modifié (le) Juillet 20, 2022 par spid99

[Jerome]

Vous pouvez retrouver sur la chaîne un premier tuto vidéo sur le tuning. Pour cette première partie, on fait simple : on ne va utiliser que les sliders pour régler notre quad. C'est surtout le moyen de montrer comment ça se passe en pratique sur le terrain et d'expliquer les principes du tuning, dans les grandes lignes.

Une 2ème partie ne devrait pas tarder (elle est presque terminée), ça sera beaucoup plus poussé (tout en restant accessible), avec un mix entre théorie et analyse de Blackbox (basée sur le tune de ce premier tuto).

Modifié (le) Aout 3, 2022 par Jerome

[Motard Geek]

Nickel ce tuto, @CriTof t'as plus aucune excuse pour voler en stock ! Oups, t'es sous Emu c'est vrai  

[RichRider]

15:06 “c'est quand même pas dégueu“ tu m'étonnes c'est propre.

Merci @Jerome j'avoue que c'est pas du luxe tout ces réglages.

PS: la capette sur la tête c'est pas con pour mettre le masque sur le font sans pourrir les lentilles avec la sueur.

[BiCi]

Excellent ce tuto @Jerome et il tombe pile poil car je vais avoir un quad à régler sous BF prochainement ! Bravo et merci !

[spid99]

Top à garder en favoris !

La Horus est vraiment merveilleuse !

[nochamo]

La bible enfin en video!! 

On attend le deuxieme opus avec impatience !

[Sam86]

Merci pour tout ton taf Jéjé !!!

[Oxonium]

Merci pour la vidéo @Jerome

 

bon par contre ça m’inquiète cette histoire, car maintenant que je vois ce que je dois et ne dois pas avoir en tunant, je vois que j’ai toujours des mid throttle oscillation, et quand je fais des mouvements roll+yaw brusques, j’ai des réactions bizarres. 

J’avais crus que ça venait du châssis/des hélices 7pouces, mais j’ai toujours le problème avec le 6 pouces… 

ca viendrait de la fc? Moteurs?