betaflight Guide de tuning Betaflight 4.3, 4.4 et 4.5

[Jerome]

La RC4 vient de tomber, mais le changelog n'est pas encore dispo, il faut s'attendre à des corrections de bugs plus qu'autres choses : 
https://github.com/betaflight/betaflight/releases

Fixes

Fix and improve battery efficiency (#11361)
Fix a bug in non DSHOT protocols that causes these broke (#11429)
Fix outdated texts in readme (#11320)
Fix USE_DSHOT_TELEMETRY & USE_DSHOT_BITBANG define compilation issues (#11420)
Updated LED_STRIP docs with undocumented CLI commands (#11403)
Fix interrupt/busy handling for ELRS (#11380)
Fix SDFT windowing (#11406)
Fix a bug with slow/delayed reading of compass (#11437)
Fix EXTI issues (#11456)
Fix average load task reading when ELRS was used (#11446)
Fix ELRS issues (#11457)
Add missing back quotes in a readme (#11471)
Switch to OSR4 mode on BMI270 (#11480)
Fixed misleading VTX setting names (#11442)
Add negotiated baud config for CRSFv3 (#11472)
Fix compilation without RC smoothing enabled (#11468)
Fix failsafe was not honouring the guard time for stage 2 activation (#11459)
Fix ELRS lost connection race condition (#11483)
Fix Bidirectional DShot issues on G4, F7 and H7 by reducing GPIO speed (#11494)
Fix for failsafe to apply throttle, aux and recovery delay settings (#11497)
Target update

Add ICM20689 drivers to CRAZYBEEF4SX1280 target (#11430)
Fix dshot bitbang settings to BETAFPVF4SX1280 (#11404)

La RC4 du configurateur mentionnée dans les notes n'est pas encore dispo (elle le sera dans 1 jour ou 2), mais j'ai quand même pu flasher avec la RC3.

Ca devait être la dernière, mais finalement il y aura une RC5, pour finir de corriger notamment le prbl lié à certaines H7 et au DShot Bidirectionnel. Ils n'ont pas attendu plus pour sortir la RC4 parce qu'il y avait des améliorations liées à la sécurité qui devaient être remontées rapidement.

Pour ceux qui auraient galéré comme moi avec la stack Mamba H7 + ESCs 128K, le problème est enfin réglé. Il restera une bricole à corriger dans la RC5, mais un fix a aussi été ajouté dans BLHeli32, les versions corrigées sont dispos ici (j'ai testé la target 4110). Ce fix est suffisant et rejoindra à priori les prochaines versions officielles de BLHeli32 (32.91). La récente 32.9 officielle ne contient pas le correctif. Enfin, la RC4 contient aussi ce 3ème correctif, qui semble lui également corriger le prbl

Modifié (le) Avril 6, 2022 par Jerome

[Lexus]

Merci beaucoup Jérôme pour avoir pris les temps de faire ce topic qui m'a été bien utile pour tuner mon drone 5 pouces.

[Sam86]

La RC5 vient d'arriver ! 

https://github.com/betaflight/betaflight/releases

 

Safety Improvements

• Added a minimum value for failsafe_delay (#11504)
• Significantly improved failsafe (#11509)

Fixes

• Fixed DSHOT/Bitbang not holding the line at idle level for the full bit-period (#11469)
• Cleaned up ELRS/NVIC code (#11461)
• Fixed a bug that when a write to flash can trigger the failsafe code for non pwm/ppm protocol (#11524)

Modifié (le) Avril 15, 2022 par Sam86

[Jerome]

Le script LUA BF dispo en nightly build embarque maintenant les curseurs ! Plus besoin d'un PC ou d'un Smartphone pour tuner avec les sliders quand on est en DJI

https://github.com/betaflight/betaflight-tx-lua-scripts-nightlies

[Feisar]

Il y a 6 heures, Jerome a dit :

Le script LUA BF dispo en nightly build embarque maintenant les curseurs ! Plus besoin d'un PC ou d'un Smartphone pour tuner avec les sliders quand on est en DJI

https://github.com/betaflight/betaflight-tx-lua-scripts-nightlies

Trop cool !  

Par contre les derniers scripts nightlies datent de février dernier, est-ce les bons ou il faut attendre une release prochaine ? 

[Loak]

Je les utilise depuis quelques jours, ça fonctionne avec BF 4.2 et 4.3, je dirais donc "prends ceux là".

PS : Pour valider un changement de valeur il faut maintenir "Enter" pour faire apparaitre un menu et sauver ta modif, et pas juste appuyer sur "Enter" ... il m'a fallu quelques essais avant de comprendre, bon, je suis pas un prix nobel.

[Motard Geek]

Excellent ça, ça redonne de l'intérêt à toutes ces radios avec des écrans géants sans pour autant me donner envie de me séparer de ma Tango 2. Et un jour peut-être aurons-nous ce fameux mode canevas en DJI  

[nochamo]

il y a 9 minutes, Motard Geek a dit :

Et un jour peut-être aurons-nous ce fameux mode canevas en DJI

avec les v3? 

Il y a 8 heures, Jerome a dit :

pour tuner avec les sliders quand on est en DJI

les sliders via la rc!! ............ et ben super!..... encore un truks a faire dans ma todo list : j’te r’mercie pas!.....pffff

[Feisar]

Il y a 2 heures, nochamo a dit :

les sliders via la rc!! ......

suis étonné quand même, cette nouveauté n'est du coup apportée que coté RC5 et non via les scripts LUA (qui datent donc de février dernier) ? bizarre je trouve

[Jerome]

il y a 3 minutes, Feisar a dit :

suis étonné quand même, cette nouveauté n'est du coup apportée que coté RC5 et non via les scripts LUA (qui datent donc de février dernier) ? bizarre je trouve

Si si, ça vient des scripts LUA, rien à voir avec la RC5. C'est dispo depuis un petit moment je pense.

[Sam86]

Pour revenir sur la RC5, j'ai testé aujourd'hui, avec mon tune utilisé dans la RC 4, je n'ai plus de bug crossfire comme avaient certains, avec une alarme rxloss (j'entendais le quad bipe en proxy mais jamais de failsafe) ça c'est très cool, et ça vole au top, je n'ai trouvé aucun bug, même le gps rescue fonctionne niquel. Mon setup est sous blheli 32.9 / bf 4.3 rc5. 

Modifié (le) Avril 16, 2022 par Sam86

[fred3sa]

Bonjour à tous,

Petite question rapide à propos des presets : Est ce que l'onglet presets est disponible tout le temps en BF4.3 ?

En effet, j'ai un GEPRC 3.5" en BF4.3. Je voulais jeter un œil aux presets pour ce drone mais oh grande surprise, l'onglet n'apparait pas...

Doit on l'activer quelque part ? Est ce que quelqu'un à déjà eu cette situation ?

Un imprime écran :

 

Merci par avance pour vos conseils et votre aide.

 

ps : mes deux autres drones ne sont pas (encore) en BF4.3, je ne peux donc pas comparer pour le moment...

 

Fred

[Sam86]

Normalement oui il est dispo, tu es sous quel version rc de BF 4.3 ? Avec quel configurateur ? Mets toi a jour avec la RC 5, et configurateur également en RC 5, tu devrais avoir l'onglet ...a mon avis t'as un bug entre les version de firmware et configurateur ...

[Jerome]

il y a 19 minutes, fred3sa a dit :

Petite question rapide à propos des presets : Est ce que l'onglet presets est disponible tout le temps en BF4.3 ?

Normalement oui, ta version du configurateur semble être une ancienne nightly et non une récente RC, assure-toi bien d'avoir la RC5.

[fred3sa]

Merci les gars. Je vais regarde ça dès demain ! 
fred 

[fred3sa]

Salut,

J'ai mis à jour BF et effectivement j'ai bien l'onglet presets maintenant.

 

Merci pour votre aide.

[Chapelier Fou]

Bonjour à tous et merci à l'auteur pour ce superbe Tuto

J'ai passé tous mes quad en 4.3 RC5.
Mes TinyHawk et Mobula 6 ont les ESC en 48hz via BlueJay.

J'aurai quelques questions

1) Lors des réglages filtres et PID, je peux pousser mes sliders Damping et tracking à 2. Si les moteurs ne chauffent pas, il n'y pas de risque de dégâts ?
2) Depuis la 4.3, sur mon Rekon 5, je n'ai plus les données GPS. D'autres ont eu ce soucis ?
3) Depuis le flash des esc via BlueJay, mes esc beep bien à l'allumage, mais plus quand j'active le switch. Auriez-vous une solution ?

D'avance merci pour le temps que vous m'accorderez.

[Jerome]

il y a 4 minutes, Chapelier Fou a dit :

1) Lors des réglages filtres et PID, je peux pousser mes sliders Damping et tracking à 2. Si les moteurs ne chauffent pas, il n'y pas de risque de dégâts ?

Si tu n'as pas de chauffe ou de comportements anormal (twitchs, oscillations à full gaz, desync sur des mouvements secs, bruits bizarres...), alors c'est que tout va bien.

Tout est une question d'équilibre. Avec beaucoup de filtrage, les PIDs peuvent être montés assez hauts. Le D Term ayant tendance à amplifier les vibrations, j'imagine que plus on va filtrer fort et plus les D pourront monter (dans une certaines mesure). La première étape restant de réduire le filtrage autant que possible, dans une limite raisonnable. Côté PIDs le but n'est pas non plus de tout monter à fond, l'objectif est de trouver l'équilibre entre les P (Tracking) et les D (Damping) pour ne pas avoir de rebond sur les mouvements secs. Une fois cette équilibre trouvé, on peut les augmenter ensemble si nécessaire via le Multiplicateur Maître. Mais ce n'est pas forcément utile s'il on commence le tuning par monter les D au maximum, qui sont généralement le paramètre limitant.

A noter que les maximums de P et de D quand ils sont poussés au maximum avec les premiers sliders ne sont pas un "maximum" en soi. Le multiplicateur maître permet d'aller bcp plus loin en déplaçant la "fenêtre" des valeurs possibles. La fenêtre proposé à la valeur "1", semble correspondre à ce qui convient en général pour un tune de 5".

Enfin, le tuning PIDs dépend de plusieurs facteurs, en plus des filtres, il est étroitement lié aux rates et au feed forward (stick tracking). Avec des rates faibles, les rebonds seront beaucoup moins visibles qu'avec des rates élevés. La valeur du TPA Breakpoint joue aussi (il atténue les D à haut throttle), s'il est activé durant le tuning. Il est important aussi de mettre des full gaz pendant le tuning, car c'est dans ces conditions que certains problèmes vont apparaître.

On est pas obligé de pousser les PIDs au max du max, il suffit de s'arrêter quand on atteint un comportement satisfaisant. Et bien sûr, garder une petite marge, pour les moments où les hélices seront abîmées ou les températures extérieures montent, reste une bonne idée.

il y a 27 minutes, Chapelier Fou a dit :

2) Depuis la 4.3, sur mon Rekon 5, je n'ai plus les données GPS. D'autres ont eu ce soucis ?

Je n'ai pas eu de prbl de GPS en 4.3, je miserais donc soit sur un problème de conf, soit sur un problème de target. Tu peux toujours reflasher une 4.2 pour vérifier que le GPS fonctionne toujours et que c'est bien lié, d'une façon ou d'une autre à la 4.3.

il y a 29 minutes, Chapelier Fou a dit :

3) Depuis le flash des esc via BlueJay, mes esc beep bien à l'allumage, mais plus quand j'active le switch. Auriez-vous une solution ?

Je n'ai toujours pas flashé d'ESCs en Bluejay. Quel, est le prbl ? Il manque juste des bips ou les moteurs ne tournent plus ?

[Chapelier Fou]

Merci Jerome pour tout, vraiment !

Quel TPA Break pour un Mobula à ton avis ?

Concernant les filtres, j'ai appliqué le preset de UAV Tech sur le Mobula.
Sur le TinyHawk, j'ai fait comme sur la page 1.

J'ai descendu mes PIDS à 1.7-1.8 pour suivre ton conseil.
De manière globale, je n'ai pas de comportements bizarres actuellement.

Mes ESCS, ne beep plus quand j'enclenche le switch pour qu'ils beep justement. C'est bien pratique quand tu n'as pas de buzzer indépendant sur les Tiny et Mobula.
Autrement, ils chantent à l'allumage et tournent nickel.
 

[Jerome]

il y a 3 minutes, Chapelier Fou a dit :

Quel TPA Break pour un Mobula à ton avis ?

Peu importe, surtout qu'on monte pas spécialement très haut dans les gaz en indoor avec ce genre de petites machines. Si t'as pas de prbl et que ça marche comme tu le souhaites, ne change rien  

il y a 5 minutes, Chapelier Fou a dit :

Mes ESCS, ne beep plus quand j'enclenche le switch pour qu'ils beep justement. C'est bien pratique quand tu n'as pas de buzzer indépendant sur les Tiny et Mobula.
Autrement, ils chantent à l'allumage et tournent nickel.

Vérifie bien que tu as sélectionné une tonalité et que le switch "RX_SET" est activé : 

Après peut-être qu'en Bluejay la fonctionnalité n'est pas dispo sur certaines versions du firmware ? Mais ça m'étonnerait un peu quand même.

[Chapelier Fou]

Quel boulet je fais !!!
Le RX_SET était bien réglé, mais le test ne fonctionne qu'avec une Lipo
Ca fonctionne, super  

Pour le TPA, je suis souvent à 75%-90% de Trhottle pour compenser le propwash sur le mobula.

[Sam86]

La 4.3 RC6 est sortie... En espérant que ce soit la dernière avant la version finale.

[naviluminor]

Le 28/05/2021 at 14:39, Jerome a dit :

Salut,

La version 4.3 de Betaflight devrait arriver officiellement dans les semaines à venir. Elle a beaucoup évolué et elle se rapproche de sa forme finale (suite à la refonte des sliders/curseurs) avec les actuelles Release Candidates.

C'est l'occasion de remettre à jour ce guide de tuning pour être prêt pour la sortie ! Le but de ce tuto est de vous aider à obtenir un bon tune pour votre quad, 2-3 lipos devraient suffire.

A noter que des presets viennent de faire leur arrivée avec la Release Candidate. Ca ne vaudra jamais un tune adapté à votre machine, mais ça pourra sans doute convenir à beaucoup de pilotes. Ce guide est un peu long, mais vraiment pas compliqué, soyez rassurés  

Pourquoi passer en 4.3 ?

Parce qu'elle apporte son lot de nouveautés. Certaines versions majeures de BF n'étaient pas forcément au niveau des attentes. Ce cru est excellent, jamais BF n'a aussi bien volé, ça fait pratiquement un an qu'elle tourne bien, elle a été testée dans tous les sens par des centaines/milliers de pilotes. Au menu des principales nouveautés :

• Arrivée des Presets (dans de nombreuses déclinaisons : ils ciblent différents aspects de la configuration par exemple, on a des présets dédiés au lien radio, d'autres aux rates, aux filtres, au VTX etc...)
• Un nouveau filtre dynamique, plus rapide et efficace, c'est sans doute la principale raison de passer en 4.3. Mark Spatz en parle en détail dans cette vidéo
• Une grosse amélioration de l'antigravity (qui booste maintenant aussi les P, c'est très efficace)
• Un nouveau set de curseurs, pour faciliter le tuning
• Une optimisation du Feedforward qui devient davantage paramétrable
• Le remapping presque automatique des moteurs en cliquant sur les moteurs ainsi que la modif du sens de rotation !
• De nouveaux filtres : PT2 et PT3. Ces filtrages seront destinés à remplacer le BIQUAD. Ces filtres règlent qques défauts du BIQUAD (très consommateur en ressources et génère de l'overshoot). Le RC Smoothing s'appuiera par défaut sur du PT3.
• Configurateur : Auto détection de la target, pour éviter les erreurs
• Nouveau mixeur linéaire (en provenance de Emuflight) : montée plus fluide du throttle (2 nouveaux modes en plus du "legacy" : "linear" et "dynamic")
• Le dynamic Idle a été revu et ne dépend plus du DShot Idle
• Optmisation des APIs qui permettent de gérer le SPI DMA, ce qui permet d'éviter que l'utilisation de la Blackbox impacte la boucle PIDs
• Les Warnings deviendront accessibles via MSP de manière "propre", donc plus de bidouille à faire, on aura les Warnings dans l'OSD DJI. Mais cela nécessitera que DJI mette à jour sa façon de gérer cet aspect là (il faudra donc attendre une mise à jour DJI pour en profiter)
• Nouvel élément dans l'OSD : la puissance du lien TX (donc indiquer par exemple si le module Crossfire est à 25, 500, 1000 mW etc. Ca arrivera donc dans l'OSD BF (pour l'OSD DJI, c'est un peu plus compliqué, on devra certainement attendre l'arrivée de la gestion du Canvas mode pour en profiter)
• Support du Crossfire v3 (24 channels, meileure gestion des erreurs...)
• etc.

Le guide de tuning BF4.2 reste disponible ici.

Pré-requis

•  Attention : BF 4.3 est actuellement en RC3, il faut tout d'abord récupérer la dernière version du configurateur : https://github.com/betaflight/betaflight-configurator/releases
• Tant que la version 4.3 ne sera pas en version finale, il faudra afficher les versions non finalisées et choisir "Release et Realease Candidate" pour le type de build.
  
• A chaque installation d'une nouvelle version, pensez à récupérer la dernière version du configurateur
• Windows 10 est maintenant nécessaire pour cette nouvelle version du configurateur (si vous êtes sous Windows)
• Avant de démarrer le tune, s'assurer que le quad est sain : vérifier que toutes les vis (châssis, bras, moteurs, hélices...) soient bien serrées, que les hélices ne soient pas tordues, que tout soit bien sécurisé dans la machine (pas de fil pouvant bouger et tapoter la FC ou le gyro par exemple) : tout ce qui peut bouger peut engendrer des vibrations...
   

Etapes de ce guide :

1. Configuration de base et pré-requis
2. Réglage des filtres
3. Réglage des PIDs
4. Ajustement du feeling
5. Optimisation du filtrage
6. Pour aller plus loin

1. Configuration de base et pré-requis

Pas de panique ! Ce guide peut sembler assez long, mais il est normalement simple et il y a beaucoup d'images  Même si l'utilisation de la Blackbox peut-être pratique (on y revient à la fin), ce guide est pensé pour s'en passer.

1.1 Récupération de la configuration de base

L'objet de ce tuto n'est pas d'expliquer comment configurer BF, le principe est le même que pour les versions précédentes. Sachez juste que certains réglages initialement dans l'onglet "Configuration" ont migré vers d'autres onglets plus adaptés :

• ESCs dans l'onglet "Moteurs"
• RX dans l'onglet "Recepteur"

Vous pouvez normalement récupérer sans problème l'essentiel de votre configuration de BF 4.2 (Ports, Modes, RX). Vous pouvez également récupérer vos rates, mais attention, par défaut, ce sont maintenant les Actual Rates, pensez donc à sélectionner "Betaflight Rates" s'ils sont à ce format.

1.2 Réglages ESCs

La plupart des ESCs sont aujourd'hui compatibles avec le Bi-directionnel DShot : les ESCs sous BLHeli32 le sont nativement depuis la version 32.7, les ESCs sous BLHeliS peuvent en général être flashés avec BlueJay (ou JESC, ou BLHeli_M).

Si vous avez des ESCs BLHeli32, de bons réglages de bases seront : 

• Motor Timing : 23 est bon compromis ("Auto" pour une meilleure efficience, 16 pour plus de réactivité, > 23 pour plus de puissance)
• PWM Frequency : 48 Khz (si vous mettez une valeur supérieure à 24 Khz, dans l'onglet PIDs de BF, vous pouvez activer le "Thrust Linearization" et le mettre à 20-25%, bien que d'après les retours cela ne soit plus aussi important qu'en 4.2) 
• Demag compensation : Low (High si vous avez des problème de desync)
• Rampup Power : Par défaut à 50%, vous pouvez l'ajuster comme suit :
  • Pour un Tiny Whoop : > 50%
  • Pour un 3" : ~50%
  • Pour un 5" : ~40-50%
  • Pour un 7" : ~15%

La version 32.8 ainsi que le "variable PWM Frequency" peuvent poser des problèmes, en particulier avec le DShot bidirectionnel activé. Personnellement, je préfère rester en 32.7 pour le moment. La version 32.83, au contraire s'annonce être encore meilleure que la 32.7, au moment de l'écriture de ces lignes, elle est encore en pre-release. (Après avoir testé la 32.83, je suis quand même repassé en 32.7 : avec mes ESCs, ça volait moins bien).

Les réglages BLHeli32 proposés ici offriront de bonnes performances et devraient limiter les risques de desync. Si vous voulez pousser les ESCs BLHeli32 encore plus loin ou optimiser la configuration d'ESCs sous BlueJay, n'hésitez pas à regarder cette excellente vidéo de Chris Rosser.

1.3 DShot Bi-Directionnel

Si vos ESCs supportent le Bi-directionnal DShot, activez-le. Cette fonctionnalité permet de profiter du RPM Filter et de l'Idle dynamique. En général :

• Avec une F7 ou H7, on pourra choisir Dshot600 (la boucle PIDs se positionnera à 8K)
• Avec une F4, on choisira DShot300 (la boucle PIDs passera automatiquement à 4Khz). On peut tenter de se mettre en DShot600 et 8K/8K tant que la charge CPU reste sous les 75%.

Vérifiez dans l'onglet moteur, en faisant tourner les moteurs (sans hélices !) que le taux d'erreur reste à 0%. Si ce n'est pas le cas, il sera préférable de redescendre en DShot300 (voire désactiver le DShot Bi-direcitonnel si les erreurs persistent).

Si vos ESCs ne supportent pas le DShot Bi-directionnel, ce n'est pas dramatique, ça vole bien aussi sans, en partie grâce au nouveau filtre notch dynamique. La preuve en images, avec une ancienne version de la 4.3, et un quad d'entrée de gamme (F4, ESCs BLHeliS, Velox).

Evidemment, vérifiez le sens de la FC, l'ordre des moteurs ainsi que leur sens. Des outils intégrés à l'onglet "Moteurs" permettent de paramétrer ça en quelques secondes.

1.4 Dynamic Idle

Le Dynamic Idle a été revu dans la 4.3 : plus besoin de s'embêter avec le DShot Idle (qui est désactivé lorsque le Dynamic Idle est supérieur à 0). Pour l'activer, il faut avoir activé le Dshot Bi-directionnel.

Le Dynamic Idle permet de limiter les risques de desync et permet de mieux contrer le propwash. Plus sa valeur sera élevée, plus il sera efficace pour limiter le propwash mais... plus le quad retombera vite lorsqu'il aura la tête en bas. Voici quelques valeurs de départ conseillées par Chris Rosser, en fonction de la taille de vos hélices :

On peut considérer qu'un pas inférieur à 40 est un pas faible, et qu'un pas supérieur à 40 sera un pas assez élevé.

1.5 RC Smoothing et Feedforward

Les réglages par défaut du RC Smoothing sont très bien :

Je n'y touche pas, mais si vous voulez ajouter plus de lissage, des valeurs autour de 50-60 pour le freestyle et 100 pour le vol cinématique sont possibles. Attention quand même, au-delà de 50, cela ajoute une latence au niveau des sticks qui commencera à devenir palpable.

Pour le feedforward, on peut soit se rabattre sur le preset adapté à notre lien radio, soit se baser sur cette recommandation des Tuning Notes : pour un lien radio à 500 Hz (Ghost, ELRS), il faut avoir un lissage autour de 65-70 avec une moyenne sur 2 points. Pour un lien à 250 Hz (Tracer, ELRS), un lissage autour de 35-40, toujours avec une moyenne sur 2 points. Pour du Crossfire à 50 Hz et du FrSky, on pourra opter pour un lissage sur 3 points.

Plus de détails : Betaflight RC Smoothing | HIGH performance link KILLER (UAV Tech), BF 4.3 Tuning Guide Part 5: Feedforward! (Chris Rosser)

1.6 Mode Expert et derniers ajustements

Passez en mode expert pour afficher l'ensemble des sliders de réglages des PIDs.

Même si en principe les réglages PIDs et Filtres de la 4.2 peuvent convenir, on recommandera de partir des réglages stocks.

Comme pour les versions précédentes, on désactivera le "Dynamic Damping" (anciennement D-Min) en poussant le slider au minimum. Dans un premier temps, on peut en faire autant pour le "Gain réponse aux stick" (Feedforward). Il faudra penser à le réactiver après avoir réglé le "Damping" (D) et le Tracking (P).

Sur un 5", je continue en général à suivre les recommandations de Mark Spatz en mettant le TPA à 1750. Mais sur certains setups, je l'ai redescendu à 1450 car j'avais des oscillations de D lors de full dans certains conditions.

Arrivez là, vous pouvez faire un premier vol de test pour s'assurer que tout va bien (bruit, chauffe moteurs...).

2. Réglage des filtres

Comme en 4.2, on réduit le filtrage autant que possible en s'assurant que les moteurs ne chauffent pas trop.

Moins on filtre, et moins le MCU aura besoin de travailler -> le quad sera plus réactif/connecté et la gestion du propwash en sera améliorée. Le but est donc de diminuer le filtrage autant que possible... sans cramer les moteurs ^^

Avec les curseurs, c'est très simple : plus on pousse à droite (et la valeur monte) et moins on va filtrer.

Vous pouvez conserver les valeurs par défaut pour le RPM Filter et le Filtre Notch Dynamique.

Si le RPM filter est désactivé (pas de DShot Bi-directionnel), les valeurs du filtre Notch Dynamique changent (3 notches, Q à 300). Selon les configs, on pourra jouer sur le Q et le nombre de notchs pour filtrer plus ou moins (se référer aux bulles d'aide), voir même élargir la bande de fréquences surveillée (en démarrant à partir de 100 Hz par exemple).

Sur la plupart des setups, il est possible de complètement désactiver les filtres gyro. Vérifiez que le quad se comporte toujours bien après avoir décoché tous les boutons. Assurez-vous, après avoir cliqué sur "Sauvegarder", que les boutons restent bien désactivés :

Si jamais la désactivation de ces filtres posait problème avec votre machine, conservez le slider "Multiplicateur du filtre Gyro" et bougez-le en même temps que le prochain slider.

On s'attaque ensuite au slider "Multiplicateur de filtre D Term". Progressivement on va le pousser vers la droite en faisant à chaque fois un vol de test de 30 secondes pour s'assurer que le quad n'a pas un comportement anormal (vibrations, bruits anormal, fly away...) et surtout que les moteurs ne sont pas trop chauds. Tant que vous pouvez les garder en main sans que ça soit insupportable, c'est que ça va encore. Mieux vaut tout de même garder un peu de marge pour les périodes les plus chaudes et les hélices/moteurs fatigués.
A partir de 1.4, ça devient pas mal, mais si vous le pouvez, allez plus loin.

Personnellement, je désactive aussi le filtre passe-bas sur le Yaw.

Voilà, c'est terminé, on a une bonne base de filtrage. En fin de tuto, on verra d'autres alternatives pour limiter encore davantage le filtrage si le quad le permet.
 

3. Réglage des PIDs

Avec la 4.3, le principe est toujours le même qu'avant, mais les termes ont changé, les "P", "I" et "D" sont remplacés par des concepts plus concrets : Damping (Amortissement = "D"), Tracking (Réactivité du quad = "P"), Wobble (Oscillation/Remous = "I"), Réponse des sticks (= Feed Forward).

Une vidéo en fin de tuto (ou les 30 premières secondes de celle-ci) vous donne un aperçu des manœuvres simples et indispensables au tuning : (demi-) flip sec, (demi-) roll sec, "pompage" des gaz, manœuvres à propwash en laissant le quad retomber dans ses perturbations, et couper les gaz avec le quad sur la tranche ou le dos. 30-40 secondes suffisent pour avoir un vol test représentatif.

On va commencer par régler le "Damping" ("D"), le but est de l'augmenter autant que possible, sans avoir de bruits bizarres, fly away ni de moteurs chauds. Ici encore, il faudra procéder par "cran" avec des vols de tests pour vérifier la température et le son des moteurs. L'amortissement porte bien son nom, lors de mouvements secs, il aide à stopper le quad avant qu'il ne dépasse la consigne. Il contribue aussi à limiter le propwash. Typiquement, quand le Damping est trop élevé, lorsque les gaz sont à fond, les moteurs font un bruit caractéristique d'oscillation très rapide dans les aigus.

On passe au slider concernant la réactivité du quad : le "Tracking" ("P" et "I"). Le but cette fois va être de trouver la valeur qui permet d'obtenir un arrêt net et précis du quad lors de flips et de rolls très rapides/secs. Si le Tracking est trop bas, l'arrêt du quad va se faire de manière peu précise en ralentissant sur la fin, il sera un peu "mou". S'il est trop haut, il y aura alors de l'overshoot sur les flips et les rolls : le quad va faire un rebond très rapide avant de s'arrêter correctement (il dépasse un court instant la consigne avant d'y revenir), le rebond est audible.

Bonne nouvelle : quand on en est là, le plus gros du boulot est terminé

Le "Gain de réponse aux sticks" est à ajuster selon ses gouts. Le Feed Forward détecte les mouvements rapides des sticks et boost les P pour améliorer la latence, il anticipe quasiment le mouvement. Une valeur trop haute entrainera de l'overshoot sur les mouvements très rapides. C'est donc à ajuster selon son style de vol. Le but étant de le booster autant que possible sans que cela entraine de mouvements disproportionnés. J'ai tendance à réduire cette valeur au fil du temps. Aujourd'hui le bon compromis pour mon style de vol se situe autour de 100 de FeedForward, voire un peu en dessous.

Le "Wobble" ("I") permet au quad de mieux résister aux perturbations extérieures. Mettez un coup de gaz et laissez le quad retomber (pas jusqu'au sol ) sur la tranche ou sur le dos, vous verrez s'il est bien stable. Une valeur trop faible entrainera un quad qui oscille légèrement, sensible au vent, bref, qui ne tient pas sa consigne. Une valeur haute donnera une sensation de quad "rigide", ancré dans sa ligne, limite robotique, voire même des vibrations. La valeur par défaut est une bonne base. L'ajustement dépendra aussi des gouts personnels.

Les 2 sliders suivants, "Pitch Damping" et "Pitch Tracking" permettent de compenser une différence de comportement entre le Pitch et le Roll. Par exemple, si le Pitch peut tolérer des PIDs plus hauts, ou nécessite plus de Damping, ces sliders permettront d'ajuster de manière optimisée chaque axe, plutôt que de "niveller par le bas" en fonction de l'axe le plus sensible. En général, les valeur par défaut sont pas mal, on entre ici dans du "fignolage".

Enfin, le slider "Multiplicateur Maître" permet d'augmenter/diminuer toutes les valeurs ajustées précédemment en conservant leur cohérence (balance P/D, balance P/I, FeedForward, Pitch/Roll). C'est aussi un moyen de dépasser les valeurs par défaut permises par les précédents curseurs. Certains pilotes commencent le tuning par augmenter cette valeur aux alentours de "1.3", puis ajustent les autres sliders à partir de ce point départ.

Normalement, avec l'Antigravity, le nez du quad ne devrait pas piquer lors des coups de gaz. Vous pouvez le tester en "pompant" sur les gaz. Si vous constatez un comportement anormal du "nez" du quad lors des appels ou arrêts des gaz, il faut regarder du côté de cette fonctionnalité.
 

4. Ajustement du feeling

N'hésitez pas à tester les Actual Rates ou les ajustements du Feedforward pour trouver ce qui vous convient le mieux. Par habitude, je suis resté sur mes anciens rates au format Betaflight.

La valeur de coupure de l'I Term Relax change pas mal de feeling. Je le monte un peu (à 17 au lieu de 15) pour un quad plus "rigide". Libre à vous d'activer ou non le I Term Rotation. J'avais l'habitude de le faire par le passé pour améliorer le comportement du quad lors de Yaw spins, mais ça ne m'a pas manqué sur cette 4.3.

Pour "nettoyer" un peu nos vols, on peut aussi ajouter un chouilla de dead band (onglet Récepteur). C'est une zone au centre des sticks qui est "morte". Typiquement ça peut effacer quelques tremblements et limiter "l'injection de Yaw" sur des gros coups de gaz (le stick peut facilement se déporter un peu sur la gauche ou la droite). J'en ai ajouté un peu récemment et ça ne fait pas de mal (3 sur le Yaw, 2 sur le reste). A vous de trouver la quantité nécessaire pour pas que ça soit gênant : une trop grande zone neutre fera apparaître une sorte de temps mort lors de transitions rapides via le centre des sticks.
 

5. Optimisation du filtrage

Nous avons vu au début de ce guide la méthode "classique" de réglage des filtres (et en particulier du D Term) en utilisant le slider. Cette méthode donne de très bons résultats, mais d'autres approches sont possibles, par exemple, en désactivant le filtre passe-plat dynamique et en posant un unique filtre LPF.

C'est quelque chose qu'on faisait déjà avec un BIQUAD (cf. méthode de Chris Rosser), mais l'introduction du nouveau filtre PT2 dans Betaflight 4.3 ouvre de nouvelles possibilités en corrigeant quelques défauts du BIQUAD (gourmand et générant de l'overshoot). Cette approche peut nécessité l'utilisation de BlackBox.

J'avais mené quelques tests/comparatifs de ces différentes approches de filtrage, vous pourrez les retrouver ici :

6. Pour aller plus loin

Voici un aperçu d'un vol de test avec le tune décrit dans ce guide (Apex 6S, 2306.5 1950KV, Ethix P3). Je n'ai fait qu'une seule session avec, il sera certainement amené à évoluer, mais c'est déjà pas mal :

Le TPA dans les dernières versions de BF n'agit (par défaut) plus que sur les D. Il permet d'atténuer les D de X% de manière linéaire à partir d'une valeur de gaz donnée. Idéalement, lors du tuning, il faudrait le désactiver. Honnêtement, je ne me suis pas donné cette peine. Le TPA permet de garder des valeurs de D assez élevées, puisqu'elles seront atténuées en bout de stick des gaz. Les valeurs par défaut sont une bonne base, mais vous pouvez remonter la valeur du "breakpoint" si vous pouvez mettre des gros full sans que le quad fasse des bruits d'oscillation de D (il est à 1500 chez moi).

Pour vérifier la qualité de votre tune et trouver des pistes d'amélioration, il vous reste la BlackBox. Mais vraiment rien d'obligatoire. J'utilise un peu la BlackBox pour pour regarder où se trouve le bruit, vérifier l'efficacité du filtrage et voir comment le gyro colle au Setpoint sur les différents axes. 3 outils pratiques :

• BlackBox Explorer : https://github.com/betaflight/blackbox-log-viewer/releases (tuto WAF) 
• PID Analyzer (Plasmatree) : https://github.com/Plasmatree/PID-Analyzer (tuto WAF) 
• PIDToolbox : https://github.com/bw1129/PIDtoolbox 

Bon.. je me colle seulement maintenant à cette usine à gaz, quel merdier quand même Pffffffff, bonjour le nombre de rubrique et réglage qui se "chevauchent", je peine à croire celui qui me dit que tout est limpide et évident

[nochamo]

il y a 7 minutes, naviluminor a dit :

Bon.. je me colle seulement maintenant à cette usine à gaz, quel merdier quand même Pffffffff, bonjour le nombre de rubrique et réglage qui se "chevauchent", je peine à croire celui qui me dit que tout est limpide et évident

mais si, tu vas voir! oublie les reglages qui te paraissent incompréhensibles,  concentre toi sur ceux qui t’interesses (pid/rate/filtrage), tu tires sur les sliders comme un chimpanzé,  en suivant la technique jéjé, (mais pas trop quand meme : au dessus de 1,5, tu tappes dans le dur) et ca volera au poil .... normalement, en 4 vols de 20 secondes avec reglages, ca vole deja bien.....

[Jerome]

Il y a 2 heures, naviluminor a dit :

Bon.. je me colle seulement maintenant à cette usine à gaz, quel merdier quand même Pffffffff, bonjour le nombre de rubrique et réglage qui se "chevauchent", je peine à croire celui qui me dit que tout est limpide et évident

L'IHM n'a pas énormément changé dans l'absolu, ça ressemble toujours à ce à quoi on avait l'habitude avec Betaflight ou Emuflight, à quelques évolutions logiques près (réglages des ESCs dans l'onglet Moteurs, réglages du RX dans l'onglet Récepteur...). Y aussi quelques commodités comme le remapping des moteurs ou leur changement de sens.

Là où ça s'est simplifié, c'est pour régler correctement une machine : quand je repense à l'époque pas si lointaine où il fallait taper des chiffres dans 20-30 champs pour régler les PIDs et les filtres...  Y avait une vraie part de pifomètre, dès qu'on modifiait un truc fallait modifier tout le reste etc. Là on peut corriger n'importe quel aspect des PIDs tout en maintenant la cohérences entre toutes les valeurs, ça paraît pas comme ça, mais c'est énorme cette interface de tuning.